Controlador de Lógica Difusa: Una nueva técnica de control para drones
Controlador de Lógica Difusa: Una nueva técnica de control para drones
octubre 8, 2021
octubre 8, 2021
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Los controladores de lógica difusa se han aplicado con mucho éxito a muchas aplicaciones industriales durante las últimas décadas. Sin embargo, este tipo de sistema de control no es muy conocido entre los ingenieros de control. Ahora, Autopiloto Veronte añade esta tecnología a sus herramientas de Programas para que pueda usarse fácilmente para definir programas usando el Diseño Basado en Modelos.

Implementación de la técnica de lógica difusa

La lógica difusa es similar al proceso de inferencia y sentimiento del ser humano. A diferencia de la estrategia de control clásico, que es un control de punto a punto, el control difuso es un control de rango a rango. Las entradas y salidas del controlador son las mismas que las de las técnicas clásicas, por lo que la entrada es el error en la variable controlada y la salida es la magnitud de control. Sin embargo, la salida de un control difuso se deriva de las difusiones de entradas y salidas utilizando las funciones de pertenencia asociadas. Una entrada nítida se convertirá en los diferentes miembros de las funciones de pertenencia asociadas en función de su valor actual. Desde este punto de vista, la salida se basa en su pertenencia a las diferentes funciones de pertenencia, que pueden considerarse como una gama de entradas.

Para implementar la técnica de lógica difusa en una aplicación real se requieren tres pasos:

  1. Fuzzificación: Convierte datos clásicos en funciones de pertenencia.
  2. Inferencia: Combina funciones de pertenencia con reglas de control para derivar la salida difusa.
  3. Defuzzificación: Utiliza un método para calcular cada salida asociada y obtener la salida final de una tabla de búsqueda.

Todas las máquinas pueden procesar datos nítidos o clásicos, como “verdadero” o “falso”. Para permitir que las máquinas manejan una entrada de lenguaje vaga como “de alguna manera satisfecho”, la entrada y salida nítidas deben convertirse en variables lingüísticas con componentes difusos, por ejemplo: “Alto”, “Medio” y “Bajo”, o “Rápido” , “Medio” y “ Lento”. En comparación con las técnicas de control clásicas, como un PID estático, un controlador difuso es capaz de adaptarse a la dinámica de la planta. Si la función de transferencia de la planta cambia con el tiempo, es necesario obtener programación con un controlador PID, mientras que los parámetros de lógica difusa permanecen constantes.

La integración de este nuevo método de control en Autopiloto Veronte hace posible el control de cualquier sistema dinámico con las ventajas de las reglas difusas. Aplicado al control de drones, el Controlador de Lógica Difusa permite diseñar controladores optimizados robustos a los cambios de la aeronave (fallos de motor, bloque de actuador de control, liberación de carga…).

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