Los sensores internos del Autopiloto Veronte se pueden calibrar a través del menú que se despliega a través del Panel de Veronte.

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Veronte Panel – Parámetros de Calibración

La opción “Calibrate Params” abrirá una ventana con las opciones de calibración, las cuales se muestran en la siguiente figura.

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Menú de Calibración de Sensores

Este menú permite la calibración de la IMU, el sensor de presión dinámica y el de presión estática. Al presionar el botón “Accept” se realizará la calibración de los sensores que están marcados, por lo que antes de realizar el proceso se debe tener cuidado con que sensores se marcan y seleccionar solo aquellos que se desean calibrar.

  • La IMU se calibra según la posición del autopiloto en el momento de la calibración, por lo que el UAV debe estar en una posición nivelada al comenzar el proceso. Los tres ejes de la plataforma se pueden calibrar por separado y según un ángulo introducido por el usuario. Por ejemplo, la siguiente figura muestra la calibración de una plataforma (avión de ala fija) que al estar colocado horizontalmente tiene un “pitch” de 11 grados. Por lo tanto, existen dos opciones para calibrar la IMU: colocar el autopiloto con un ángulo de pitch y roll 0 y calibrar (teniendo sendos ceros en los valores que aparecen en la imagen), o por otro lado medir los ángulos que tiene el autopiloto en el momento de la calibración e introducirlos en el menú (como el ejemplo mostrado en la imagen).

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Ejemplo de Calibración de la IMU

  • El sensor de presión estática se usa para obtener la altitud. Si se conoce la presión en la zona de vuelo, dicho valor se puede introducir en la calibración para mejorar la estimación proporcionada por este sensor.
  • El sensor de presión dinámica (Tubo de Pitot) se usa para estimar la velocidad con respecto al aire. Para calibrarlo se debe tapar el orificio, para que el sistema tome dicha presión estática como la que genera un IAS de 0 metros por segundo.

La sección resaltada con un marco azul en la imagen posterior permite al usuario acceder al panel de calibración del Magnetómetro. Para obtener mas información sobre este sensor visite la sección 6.3.3.4 .