Données du Veronte

La première partie de l’onglet Veronte est l’identification de l’autopilote. C’est là que sont définis les noms (Vehicle Name) et les Adresses des autopilotes sélectionnés. Généralement, l’autopilote Air est le numéro 1 et le Sol est le numéro 255. Un même autopilote Sol peut contrôler plusieurs autopilote Air, il suffit de changer l’adresse de l’autopilote Air en 2 ou 3. Il sera ensuite détecté par le système. Le cryptage peut être activé depuis cette fenêtre en cliquant sur l’icône Cadenas.

L’option Part Number correspond à la configuration interne de l’autopilote et elle ne peut pas être modifiée.

veronte
Données d’identification de l’autopilote

Matrice SU / US

Les matrices SU & US sont des matrices inverses qui contiennent la relation entre les actionneurs et les voies de contrôle. Cette relation doit être complétée de manière à définir l’influence de chaque voie de contrôle sur les actionneurs. Dans la matrice SU, les Control Channels (voies de contrôle) sont en colonnes, et les Actionneurs sont en ligne. Par exemple, dans la matrice suivante les actionneurs 1 et 2 contrôlent le roulis, l’actionneur 3 les flaps etc…

su-matrix

Exemple de valeurs pour la matrice SU

us-matrix

Exemple de valeurs pour la matrice US

U est un vecteur qui contient les sorties de contrôle du système. Ces valeurs ne sont pas des contrôles réels, mais des variables fictives utilisée dans l’algorithme du contrôleur. Ce qui est transmit au système réel est le mouvements des servomoteurs, contenu dans le vecteur S. La relation entre ces deux vecteurs est décrite par la matrice SU.

La possibilité de pouvoir configurer la matrice SU permet de contrôler n’importe quel type de véhicule avec le Veronte, indépendamment de la configuration de ses surfaces de contrôle. L’introduction de valeurs dans cette matrice permet de cartographier les commandes données au servomoteurs pour contrôler la plateforme.

Prenons un exemple pour clarifier tout cela. Imaginons que l’avion à contrôler ne possède pas de queue. Le contrôle en roulis et en tangage est donc réalisé avec les même surfaces de contrôle, comme des élevons par exemple. L’algorithme du contrôleur travaille avec les déflexions des ailerons et de la profondeur de manière séparée, comme dans un avion classique, mais les sorties vers le contrôleur doivent être adaptée à la configuration de l’avion. C’est là que la matrice SU intervient.

Si la relation entre le mouvement de l’élevons et celui des ailerons et de la profondeur est la suivante,

elevon_deflection

la matrice SU donnant la déflexion de l’actionneur à partir des entrées de commande serait la suivante:

su_example

En plus de cette matrice SU, il est aussi possible de paramétrer dans Veronte Pipe la matrice inverse: US. Celle-ci n’est pas aussi importante que la précédente, mais elle a tout de même ses fonctions propres. Elle est normalement utilisée lorsqu’une radiocommande est connectée au système car les mouvements des sticks sont les valeurs du vecteurs S, et, dans le cas où ces valeurs devraient être changée en commandes provenant de l’autopilote, cela serait réalisé par la matrice US. Pour plus d’informations à propos du contrôle grâce à des sticks et l’utilisation de la matrice US, rendez-vous dans la section 6.3.4

Position du système

Les axes définis pour l’aéronef sont ceux du système international. Les axes du Veronte sont dessinés sur son boîtier comme nous l’avons vu dans la section “Installation du matériel” de ce manuel (2.1).

Il n’est pas obligatoire d’aligner les axes du Veronte avec ceux de l’aéronef. Il peut par exemple y a voir une rotation, l’axe X du Veronte peut être aligné avec l’axe Y de l’aéronef etc… La figure suivante montre un exemple de positionnement du Veronte sur un aéronef.


orientation
Configuration de l’orientation du Veronte

orientation-advancedConfiguration avancée de l’orientation du Veronte

Pour indiquer la position du Veronte dans l’aéronef, cliquez sur l’axe dans le schéma de l’avion et sélectionnez l’axe correspondant en fonction du positionnement de l’autopilote.

Le logiciel prend aussi en charge le cas d’une installation non-orthogonale. Le menu de droite comporte les valeurs de la matrice de rotation, qui sont entièrement modifiables par l’utilisateur.

La position du Veronte et de l’antenne GPS par rapport au centre de gravité de l’aéronef doit aussi être entré. Celle-ci est en mètres et suit les conventions des axes de l’aéronef.

distance-cg

Configuration de la position du Veronte

Cette information sert à prendre en compte le moment produit par le poids de l’autopilote et de l’antenne GPS.