Bus CAN

connections-canConnections – CAN

ChampDescription
ConfigurationConfiguration du CAN
Mail Boxes32 Boîtes Mail pour la transmission des messages
FilterConfiguration des consommateurs du système
TelemetryInteractions entre les variables du système et les variables CAN

Connections – CAN

Configuration

can_high

  • Baudrate: Configuration du taux de Baud.
  • TSEG1: Time segment 1.
  • TSEG2:Time segment 2.
Attention: Seuls les utilisateurs expérimentés devraient changer ces valeurs. Les valeurs par défaut sont présentées dans l’illustration ci-dessus.

Mailboxes

Jusqu’à 32 boites mail peuvent être configurées pour la transmission des messages.

can-mailboxesCAN – Mailboxes

  • Configuration: Mailbox type.
    • TX: Boite mail de transmission
    • RX: Boite mail de Réception
    • RXO: La réception d’un nouveau message écrase le message précédent.
  • ID: Message TX ou RX ID de 11-bit  (décimal)
  • Length: Taille du message en bytes (1 à 8)
  • Transmission: Les boites mail de transmission doivent être configurées de telle manière à permettre la transmission des messages par le Port CAN. Les messages seront transmis avec l’ID et la taille spécifiées.
  • Reception:  Les messages reçus seront stockés sur les boîtes mail de réception jusqu’à ce que les données soient transmises à l’actionneur. Tout message reçu alors que les boites mail soient pleines ne sera pas pris en compte. Dans le cas où une boite mail a été configurée, les nouveaux messages entrants pour cette ID seront écrasés.
  • Mask: Ce filtre est configuré pour la réception des messages; Les données reçues seront stockées sur des boites mail dont l’ID correspond avec l’ID du message. Les masques ajoutent une certaine souplesse à la réception. Lors de la comparaison du message avec les données de la boîte mail, seuls les chiffres binaires configurés sur 0 seront pris en compte.(Ex.: Pour une configuration de masque 00111 et une ID 10110, tous les messages entrant adressés à 10XXX seront reçus dans cette boite mail).
  • Overwrite: Le stockage des données sur la boite mail est réalisé dans l’ordre décroissant, de 32 à 1. Lorsque plusieurs boites mail ont la même ID et que l’une d’entre elle est RXO, il est recommandé de configurer cette boite mail comme la dernière de la liste, autrement tous les messages reçus pour cette ID seront écrasés dans cette boite mail, sans remplir les autres boites mail de la liste.

Filter

La page filter permet de configurer les consommateurs du système. Seuls les utilisateurs expérimentés devraient modifier ces paramètres.

can-filterCAN – Filter

Telemetry

L’interaction entre les variables du système et les variables CAN est gérée depuis ce panneau de configuration.

can_telemetry

CAN – Telemetry

Cet onglet contient les paramètres nécessaires à la configuration de l’interactions entre les variables provenant depuis le Bus CAN, et les variables du système. Lorsqu’un message est “capturé” par Pipe (onglet Configuration) et stocké dans la boite mail, son contenu peut être lu et enregistré dans le logiciel. Pour ce faire, cliquez sur “+” pour créer un nouveau message et renseignez son ID (comme lors de la configuration), puis appuyez sur le bouton 1 pour fixer automatiquement les valeurs ID STD et Mask STD (ou EXT).

Le bouton permet de configurer comment les bytes du message sont lus: de gauche à droite (big) ou de droite à gauche (little).

Le menu 3 permet de régler le filtre pour différencier les messages selon leur contenus. Pour chaque byte, l’utilisateur indique quels bits doivent être pris en compte pour la sélection (0 en binaire), et lesquels ne doivent pas l’être (1 en binaire). Par défaut, cette valeur est 255, ce qui se représente en binaire comme huit 1, donc le contenu du message à lire n’a pas d’importance . D’un autre côté, s’il y a un 0 dans la valeur du masque  (par exemple 254 s’écrit 111 1110, avec un 0 en dernière position), cette position doit être la même que la valeur indiquée dans “Value” pour être stockée.

Le bouton 4 affiche le menu permettant de configurer comment les bits du message sont composés et stockés dans le système.

variables_can

Il y a quatre éléments différents à ajouter à l’analyse de message CAN:

  • Variable:Utilisé pour stocker certains bits dans une variable système (RX) ou pour envoyer une certaine variable par le Bus CAN (TX).variable_config_can
  • Checksum: Lors de la lecture d’un message provenant d’un Bus CAN, il est commun d’avoir des informations à propos de la structure de ce message. Dans ce cas, considérons que les 3 premiers bits correspondent à une certaine variable. Si cette variable est toujours positive, il faut sélectionner “Unsigned”, en revanche, si elle peut être positive ou négative, il faut sélectionner “Signed”. Les champs Input/Outpu sont utilisés pour faire la transformation Binaire/Décimal, l’entrée correspondant à la valeur décimale et la sortie à la valeur binaire. En considérant l’exemple de la figure précédente, le nombre binaire est divisé par 10 pour faire la transformation vers le système décimal, donc la variable représentée ira de 0 à 0.7 (puisque 3 bits ne peuvent représenter que des chiffres allant de 0 à 7).
  • Skip: Cette option est utilisée pour écarter certains bits d’un message (le nombre maximal de bits pouvant être écartés est de 32).
  • Matcher: Cette option permet d’envoyer une valeur constante dans le Bus CAN, pour être utilisée uniquement pour la transmission.matcherLa fenêtre ci-dessus montre les options de configuration pour la fonction “Matcher”. Il est possible d’entrer le nombre de bits et la valeur de la constante qui sera transmise dans le Bus. Par exemple, un “Matcher” de 8 bits avec une valeur de 9 sera: 0000 1001.

Dans la section TX de l’onglet de télémétrie, il y a des paramètres supplémentaires à configurer:

  • Period: Temps entre la transmission des messages (en secondes).
  • Decimation: Décimation sur la chaîne de transmission. Ex.: pour une période de 0.1 et une décimation de 3, le message sera transmis par périodes de 0.3s.
  • Offset: Divise la décimation. Ex.: pour une période de 0.1, une décimation de 3 et un offset de 2, les messages seront envoyés toutes les 0.3s, en commençant à 0.2s.

Enfin, l’option TX Ini est utilisée pour configurer les messages transmis qui ne sont envoyés qu’une fois au début des opérations, et qui sont généralement liés au démarrage de l’appareil externe connecté au Bus CAN. Sa configuration est la même que les cas précédents, avec un paramètre supplémentaire appelé Delay (Au lieu de Period, Decimation et Offset) pour régler le temps entre le démarrage de l’autopilote et l’envoi du message initial.