Dans la fenêtre Workspace, il est possible de sélectionner l’outil Autotune. Il est nécessaire de configurer cette fenêtre pour pouvoir obtenir automatiquement les gains des contrôleurs PID.

autotune-workspace

Outil Autotune dans le Workspace

Lorsque la fenêtre est ouverte, il est possible de sélectionner la boucle de l’autotuning.

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Sélection de la boucle de l’Autotune

Cette fenêtre montre, dans la barre de gauche, la phase de vol actuelle ainsi que le nom de la boucle de contrôle. Pour chaque phase, les boucles disponibles sont listées et énumérée de 0 à 2 (de interne à externe). Si certaines boucles de contrôle n’ont pas de de contrôleur PID configuré, elle ne pourra pas être autotunée (rouge).

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Paramètres de l’Autotune

Lorsque qu’une boucle est sélectionnée, la fenêtre change et certains paramètres (Bleus) sont affichés et peuvent êtres édités:

  • Time: C’est la période pendant laquelle l’Autotune est effectué [s].
  • Stages: Nombre de transformées de Fourier (Entre 5 et 10).
  • Relay: Amplitude de la fonction de Relay (R). Cette valeur doit être choisie en fonction du gain proportionnel dans le PID de la variable Autotunée.
  • Respect: Valeur moyenne de la variable. Si cette option est sélectionnée, l’autotune commencera à partir de la dernière valeur de la variable. Si cette option n’est pas sélectionnée, la valeur de la variable peut être entrée par l’utilisateur. L’autotune commencera alors à partir de cette valeur, en allant de -R à +R.

Lorsque tous les paramètres sont fixés, cliquez sur Start. Le process d’Autotune commencera alors, et son avancement sera matérialisé par la barre bleue. La barre gauche de cette fenêtre permet de vérifier la phase de vol et la boucle sélectionnée.

Un exemple d’autotune est expliqué en détail dans la section 11.6 de ce manuel.