Test Stick

Ce menu permet de générer des signaux provenant de stick. Cela permet de vérifier le comportement du système lors de l’entrée d’une commande dans l’autopilote. L’utilisateur peut fixer pour chaque voie un mouvement continu, comme par exemple un signal sinusoïdal ou un signal en escalier. Il y a plusieurs paramètres à modifier pour chaque signal.

Menu Test Stick

Les paramètres configurés peuvent être affichés sur une checklist de manière à tester le système avant le changement de phase. Pour activer le mouvement automatique, cliquez sur le bouton d’activation du stick virtuel dans le Workspace.

Attention!! Ce test peut être utilisé pour simuler une entrée de commande par un stick et pour surveiller le comportement du système. Pour tester les sticks reportez-vous à la section 11.4 de ce manuel.

Stick

Ce menu permet de configurer les sticks pour le pilotage manuel et assisté.

Menu Stick

Le déplacement des sticks par le pilote change les valeurs du vecteur R. Les valeurs atteintes par les composantes de T sont comprises entre -0.5 et 0.5. Ces déplacements doivent être traités de manière à créer un signal entrant dans le système de navigation (en cas de pilotage en mode Arcade), ou dans les servomoteurs (en cas de pilotage Manuel). Ce processus commence par cartographier chaque entrée de stick dans un vecteur Y ayant la taille du nombre de servomoteurs, et qui lie chaque entrée avec ces servomoteur. Considérons par exemple un quadricoptère. Si le pilote veut appliquer plus de poussée, il bouge un stick vers le haut pour que la valeur de R augmente. En réalité, ce déplacement devrait produire une augmentation de la vitesse de rotation des quatre moteurs (une composante de R affecte quatre composantes de Y). Faire ceci avec les autres entrées permet de créer une matrice YR, qui transformera une position de stick en un mouvement de servomoteur.

Ce processus s’arrêtera ici si le mode manuel est utilisé. Dans le cas du mode de pilotage Arcade, l’objectif est d’obtenir une commande pour le contrôleur. Il faut donc que le vecteur Y passe par une étape supplémentaire. Les composantes de Y sont transformée en déplacement réel des servomoteurs grâce à la courbe de réponse de chacun des servomoteurs (celle apparaissant dans la section 1.6.3.2). Puis, la matrice US transformera ce déplacement (S) en commande pour le système (U).

Pour obtenir les valeurs de la matrice YR, la matrice résultante de la multiplication de YR et US devrait être la matrice identitée. La matrice YR peut donc être déduite de la matrice SU.

Les valeurs de YR indiquent la pente de la transformation entre R et Y, donc un décalage (offset) doit être renseigné pour obtenir l’expression finale. L’équation transformant donc les entrées brutes des sticks (R) en Y sera donc: Y=YR*R+Y0.

  • YR= Matrice Voies/Servomoteurs.
  • R= Entrée des sticks.
  • Y0=Décalage après la transformation vers les servomoteurs.

Ce décalage est calculé en imposant les même valeurs à R et Y, et en résolvant l’équation précédente. Par exemple, en considérant la position neutre des sticks (0.5), si toutes les composantes de R et Y sont fixées à cette valeur, la solution du décalage sera Y0=Yn-YR*Rn. La résultante sera celle qu’il faudra introduire dans l’encadré bleu de la figure précédente.

MASK SERVOS

L’option “Mask Servos” est utilisée pour sélectionner quel servomoteur répondra aux commandes envoyées par le stick. Si le servomoteur est sélectionné (vert), cela signifie qu’il bougera dans le cas où il est lié à une certaine voie. A l’opposé, si un servomoteur n’est pas sélectionné (gris), il ignorera les commandes envoyées par les sticks.

JOYSTICK INPUTS

Il est possible de régler plusieurs entrées-sticks avec une priorité établie, de la plus importante à la moins importante.

UAV, MCU & Port réfèrent à l’unité Veronte sur laquelle le servomoteur est connecté. Time est le temps écoulé sans réception avant le passage à la commande suivante. “Enable” permet la réception de données provenant de ce stick, et “Overwrite” permet différentes entrées pour différentes voies d’entrée.

Virtual Stick

Ce menu permet de configurer des sticks virtuels, de sélectionner une variable d’entrée contenant les données des sticks, et de sélectionner un Veronte auquel envoyer la commande.

Configuration des sticks virtuels

Arcade Trim

Le menu Arcade Trim permet de définir comme neutre la position actuelle des sticks. Dans le processus défini ci-dessus permettant d’obtenir U en fonction de l’entrée R, la valeur finale n’est pas celle qui entre dans l’algorithme de navigation, mais la différence entre U et un autre vecteur U0, qui est l’Arcade Trim. Lorsque les sticks sont trimmés dans une certaine position, les mouvements depuis ce point seront la valeur de R qui donnera U après transformation.

Les valeurs du vecteur de trim U0 peuvent être rentrées manuellement dans le champ correspondant, ou un processus d’automatisation peut être créée (recommandé).

Menu de configuration Arcade Trim

Une fois que l’automation a été configurée comme décris dans la section Automations, placez les sticks dans leur position centrale et cliquez sur le bouton Trim Arcade pour lancer la fonctionnalité Arcade Trim. Patientez 2-3 secondes et ramenez les sticks dans leur position initiale.

Attention!! Le mode Arcade doit être trimmé avant le vol, sinon le neutre sera différent de celui souhaité.