La figure ci-dessous montre le menu permettant de configurer un altimètre externe, tel un LIDAR, un Sonar etc…

altimeter

Menu de configuration de l’altimètre

  • Sensor Type: Les LIDAR, Sonar, etc… configurés dans ce menus peuvent être utilisés pour mesurer l’altitude de l’aéronef, mais aussi pour mesurer la distance de celui-ci avec un objet. Cette option permet de choisir le mode d’opérations: “AGL” pour la mesure de l’altitude ou “Distance” pour la détection d’objets.
  • Min time diff to allow preload: 
  • Distance of altimeter from G on X body axis (Body frame): Distance entre l’altimètre et de le centre de gravité de l’aéronef (projection orthogonale sur l’axe X). Ceci permet de prendre en compte le poids de l’altimètre dans le contrôle de l’aéronef.
  • Sensor variance: Mesure liée à l’erreur du capteur, dont l’unité est le mètre carré (m²). Elle indique le poids de cette mesure dans l’algorithme qui combine les différentes mesures d’altitude provenant des capteurs de l’aéronef. Par exemple, si l’altimètre installé est un LIDAR dont la précision est très élevée, la valeur de la variance du capteur doit être faible. Cette valeur est fixée et dépend de chaque capteurs. Un LIDAR a une précision d’environ 0.5m, donc sa variance sera 0.25. L’utilisateur peut modifier cette valeur en fonction de l’application de son aéronef. S’il désire que l’information d’altitude dépende moins du LIDAR, il peut indiquer une valeur plus élevée.
  • Input Variable: Choix de la variable dans laquelle l’information provenant du capteur sera stockée avant d’être traitée par PIPE.
  • Max Tilt: L’altimètre est généralement installé dans une position fixe, avec une inclinaison constante par rapport à l’aéronef. Prenons l’exemple d’un LIDAR, qui est utilisé  pour mesurer l’altitude. Il doit pointer vers le sol, parallèlement à l’axe Z. Lorsque les axes X et Y de l’aéronef ne sont pas à plat (roulis ou tangage non nuls), le LIDAR ne pointe pas directement vers le sol. La mesure effectuées ne sera donc pas l’altitude réelle de l’aéronef. L’option “Max Tilt” permet donc d’écarter la mesure lorsque l’angle d’inclinaison dépasse une certaine valeur.
  • Min and Max AGL: Gamme de valeurs dans laquelle la mesure du capteur est traitée par Veronte Pipe.

La figure suivante représente les concepts de “Max Tilt” et d’altitude minimale et maximale.

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Limites

Note: Dans le cas d’un LIDAR, sa configuration est effectuée dans le menu Connections. Reportez-vous à la section 6.2.5.