Une fiche “Output” donne une signal PWM ou GPIO qui peut être utilisé pour actionner les différents servomoteurs de l’aéronef.

setup-connections-output
Setup – Connections – Output

PWM

L’acronyme PWM signifie Pulse Width Modulation (Modulation de largeur d’impulsion). L’autopilote envoie une impulsion ayant une certaine largeur, qui sera reçue par le servomoteur. C’est la largeur de cette impulsion qui va faire bouger le servomoteur d’une position à une autre. Une impulsion large correspond à un grand mouvement, tandis qu’une impulsion très courte correspond à un petit déplacement.

Les limites Minimales et Maximales des servomoteurs sont des largeurs d’impulsions limites qui feront aller le servomoteur de sa position minimale à maximale. Considérons un servo de profondeur sur avion. Un impulsion de 0.9 ms envoyée par le Veronte correspond à la position la plus basse du servo (-30° par exemple). Inversement, une impulsion de 2.1 ms enverra le servomoteur à sa position la plus haute (30°).

L’option “Duty Cycle” est une autre méthode pour indiquer la largeur de l’impulsion. La valeur indiquée est remplacée par un pourcentage correspondant à la durée de l’impulsion par rapport à la durée totale d’une période du signal. 100% correspond donc à un signal ayant une valeur constante (1), tandis que 0% représente un signal ayant une valeur constante de 0. Entre ces deux valeurs extrêmes, la valeur de la largeur de l’impulsion varie comme dans l’exemple de la figure ci-dessous:

duty-cycleDuty Cycle

L’option “Servo” est utilisée pour sélectionner quel servomoteur de l’aéronef sera relié à cette fiche du connecteur, de manière à ce que le signal envoyé par cette fiche arrive au servomoteur désiré.

L’option “Frequency” détermine la période de l’impulsion envoyées par l’autopilote. Les signaux PWM sont batis par paire dans l’autopilote, c’est pourquoi la fréquence est indiquée par paire (par exemple, lorsque la fréquence du PWM 1 est changée, celle du PWM 7 change aussi). Le tableau suivant donne les paires de PMW configurées dans l’Autopilote Veronte.

PWM 1PWM 7
PWM 2PWM 8
PWM 3PWM 9
PWM 4PWM 10
PWM 5PWM 11
PWM 6PWM 12

GPIO

Une fiche GPIO (General Purpose Input/Output) , est une fiche qui peut être configurée comme une entrée ou une sortie. Lorsque cette option est sélectionnée pour une fiche de sortie, le signal envoyé est différents du PWM. La fiche prend 4 différents états: ON (signal continu égal à 1), OFF (signal continu égal à 0), PULSE ON (impulsion unique égale à 1, avec une durée spécifiée en secondes), et PULSE OFF (impulsion unique égale à 1, avec une durée spécifiée en secondes). La configuration de la sortie de fiche est réalisée dans la section Automations (6.6).

gpio

Pour résumer, un signal PWM consiste en une série d’impulsions ayant une largeur (durée) déterminée par un pourcentage (en restant dans l’échelle définie par les paramètres Min et Max), tandis qu’un signal GPIO a un valeur constante (0 ou 1) ou avec une impulsion unique (0 ou 0).