Le traqueur Veronte est une antenne directionnelle haute performance spécialement conçue pour les applications les plus exigeantes. Le système peut fonctionner avec n’importe qu’elle antenne directionnelle pour maximiser les performances du système. Les actionneurs intégrés et les encodeurs installés permettent de faire pointer précisément l’antenne dans une direction donnée. Ses possibilités d’orientation en font un appareil parfait pour les opérations longue-distance.

Vidéo: Tracking Antenna – Veronte Tracker

Configuration du Veronte Sol

La première étape de la configuration est de créer la matrice SU incluant les deux contrôles possible (Direction et Inclinaison) et les deux servomoteurs installés sur le Tracker Veronte.

Matrice SU

Une fois que la matrice SU est définie, il est possible de trimmer les deux servomoteurs avec la même procédure que des servomoteurs classiques dans Devices > Control >Actuator. L’utilisateur doit régler le centre de l’antenne et les angles minimal et maximal. La procédure doit être effectuée pour les deux servomoteurs.

Trim des Servos

Une fois les servomoteurs trimmés, le traqueur doit être configuré dans la fenêtre Devices > Others > Payload comme un Gimbal conventionnel possédant des axes Horizontal (orientation) et vertical (inclinaison).

Configuration du Tracker

Il est maintenant possible de créer les boucles de contrôle des axes: Orientation et Inclinaison. La boucle de contrôle en orientation est une boucle fermée avec en entrée la variable Joint 1 of gimbal 1 (orientation désirée) et la variable Encoder Angle dans la boucle de retour. La sortie est configurée comme la matrice SU: Control Output u1.

Configuration de la boucle d’orientation

Le réglage typique de la boucle est présenté dans la figure suivante. Le gain proportionnel est réglé à 0.2 et le gain intégral est à 0.3.

Boucle de contrôle de l’orientation

Pour le contrôle en inclinaison, une boucle ouverte de contrôle est suffisante. La variable d’entrée sera Joint 2 of gimbal 1 (inclinaison désirée) et la variable Zero sera dans la boucle de retour. La sortie est configurée comme la matrice SU: Control Output u2.

Configuration de la boucle d’inclinaison

Boucle de contrôle de l’inclinaison

La dernière étape des la configuration du Veronte Sol est le réglage du Sniffer. Configurer un nouveau Sniffer permet à la Station Sol (UAV 255) de connaitre la position du Veronte Air (UAV 1) lors du vol, et de l’associer à l’Object of Interest numéro 2.

Configuration du Sniffer Sol

Configuration du Veronte Air

La configuration du Veronte Air nécessite une seule étape, qui est la configuration du Data link. Le nouveau Data Link doit être configuré comme sur la figure ci-dessous: la variable à envoyer est la position et l’adresse du récepteur doit être réglée sur 255 (Veronte Sol) avec une fréquence de 10.0Hz.

Configuration du Data Link de Veronte Air

Tracking

Pour activer le tracking, l’utilisateur doit suivre quelques étapes. Premièrement, il faut configurer la position du Traqueur (Veronte Sol) sur la carte. Pour cela, il suffit d’aller dans le Veronte Panel, de cliquer sur Run Task, puis sur Command Position.

Configuration de la position du traqueur

Dans cette fenêtre, il faut renseigner la position du traqueur. L’utilisateur peut définir sa Latitude et sa Longitude manuellement ou cliquer sur la carte. L’altitude du traqueur doit elle aussi être définie: normalement le tripode du traqueur est réglé entre 1.20 et 1.40m, donc cette valeur doit être insérée dans le champ AGL

Cette configuration n’inclus pas le lacet initial du traqueur. Pour renseigner cette information, ouvrez le panneau Command Yaw depuis Veronte Panel > Run Task (comme pour régler la position).

Configuration de l’orientation du Tracker

Une fois le Veronte Tracker est installé, il est possible d’activer le tracking. Pour ce faire, ouvrez le panneau Gimbal depuis le Veronte Panel, puis:

  • Insérer le même numéro de payload que lors de la configuration du menu Veronte Ground Devices.
  • Cliquez sur “Location” pour faire suivre au traqueur une position.
  • Cliquez sur “Longitude and Latitude” pour configurer le type de localisation.
  • Sélectionnez l’option “Relative” et l’Object of Interest numéro 2 (Veronte Air dans notre cas).
  • Laissez les offset East, North et Down à zéro.

Début du Tracking

Une fois la configuration effectuée, il suffit de cliquer sur Send, et le tracking commencera.

Note: Pour tester que le tracking fonctionne correctement, déplacez le Veronte Air et vérifiez que le traqueur suit celui-ci. Pour effectuer ce test, placez l’aéronef à une distance supérieure à 20m de la station de contrôle car la liaison radio n’est pas très bonne sur de courtes distances.