Configuration du Lidar

L’intégration du Lidar dans Veronte est effectuée grâce à la partie Analogique du connecteur principal qui produit une tension proportionnelle à l’altitude mesurée. Dans cet exemple, un laser léger mesurant la hauteur par rapport au sol (SF11) est configuré.

Lorsque le Lidar est correctement installé, il est possible de le configurer sur le PC grâce au logiciel Lightware Terminal qui peut être téléchargé depuis ce lien:

Logiciel: http://www.lightware.co.za/shop/en/content/8-software

Manuel d’installation: http://www.lightware.co.za/shop/en/drone-altimeters/51-sf11c-120-m.html

Configuration du Veronte – ACD In

Lorsque le Lidar est connecté au système, l’Autopilote doit être configuré. Pour ce faire, il est nécessaire de configurer la fiche 25 (ACD In) (reportez-vous à la section 6.2.5 de ce manuel pour plus d’informations à propos des connexions, et à la section 2.3 pour les informations électriques).

adcin-pin-25-lidar

Configuration du Lidar fiche 25

L’encadré rouge de cette fenêtre doit être complétée de manière à régler la conversion entre Tension mesurée et grandeur mesurée. Ceci est réalisé grâce à l’offset et à la sensibilité (sensitivity) du capteur:

Measure (mesure) = Sensitivity (sensitivité) • (Vin – Offset).

Le résultat des cette opération est stocké dans une variable sélectionnée par l’utilisateur, dans notre cas Lidar altitude 1 [m].

Dans l’encadré bleu, il est possible de créer une alarme qui sera déclenchée lorsque la valeur mesurée est plus faible ou plus grande qu’une valeur fixée. Par exemple, dans notre cas, une alarme peut être déclenchée lorsque la mesure est plus faible que 0m ou plus grande que 120 m (limite du Lidar). L’alarme est stockée dans une variable sélectionnée par l’utilisateur (dans ce cas, l’alarme Power B est utilisée).

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Exemple d’alarme Lidar

Configuration du Veronte – Altimètre

La configuration de l’altimètre doit être définie dans la fenêtre Devices (Devices > Sensors > Altimeter). L’outil de configuration est expliqué dans la section 6.3.3.12, mais une bonne configuration du Lidar SF11 est donnée dans la figure ci-dessous.

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Exemple de configuration de l’altimètre

La figure suivante explique les valeurs caractéristiques du Lidar: Hauteur Minimale et Maximale, Angle maximal etc…

fig.070-payload-limits

Limites du Lidar

Il est très important de définir correctement la distance du Lidar par rapport au centre de gravité ainsi que les limites d’AGL et de Tilt pour éviter des erreurs de mesure.

Note: Pour vérifier le fonctionnement correct du Lidar, placez-le à différentes hauteurs et vérifiez que les variables associées dans le Workspace varient correctement.