Cette section explique le profil d’une mission typique du M400 et les phases de cette mission.

STANDBY

La phase Standby est la phase préliminaire. Le guidage est un “Hold”sans changements. Normalement, l’automation qui permet de passer à la phase Standby requiers un signal GPS.

stb-phase-m400

Fenêtre de phase Standby

TAKE OFF (Décollage)

La phase de décollage est composée de deux guidage: VTol et Yaw. Le premier est un guidage vertical dont les paramètres à régler sont les suivants:

  • Line attraction: 8.0 m.
  • Speed (Vitesse): 1.0 m/s.
  • Horizontal Hover Gain: 0.3.
  • Vertical Hover Gain: 2.24.
  • Relative Vertical Distance: -20 m (Positive down).

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Panneau VTol

Le guidage Yaw (Lacet) permet de choisir l’orientation du M400 lors du décollage, qui est réglée dans notre cas avec une vitesse de rotation limite de 0.6 rad/s.

yaw-takeoff-m400

Panneau Yaw

HOVER (Sur-place)

La phase Hover permet de configurer les paramètres de sur-place du multicoptère.

hover-phase-vtol

Panneau de la phase Hover

Le guidage est un VTol comme celui de la phase de décollage, mais dans ce cas, la Relative vertical distance (distance relative verticale) est réglée à zéro. Une autre différence avec la phase de décollage est le gain “Hover gain” qui est réglé à 0.34 et 1.2, respectivement pour l’Horizontale et la Verticale.

Le guidage Yaw est le même que dans la phase de décollage.

CRUISE (Croisière)

Dans la phase cruise, le guidage est un “Cruise”. Les paramètres à régler sont les vitesses de croisières (Cruise et Waypoint) et les limites d’accélérations.

Dans notre cas, les bonnes valeurs sont:

  • Limite d’accélération 0.5.
  • Limite de décélération 0.5.
  • Vitesse de croisière 5.0 [m/s].
  • Vitesse au Waypoint 1.0 [m/s].

m400-cruise

Panneau Cruise

Le guidage Yaw permet de contrôler le lacet en fonction du cap de l’aéronef.

m400-cruise-yaw

Panneau de guidage Yaw

LANDING (Atterrissage)

Cette phase a les mêmes paramètres que la phase de décollage, avec quelques changements.

landing-m400

Panneau de la phase Landing

Les paramètres à régler dans la phase Landing sont:

  • Line Attraction gardée à 8.
  • Set Speed fixée à 0.6 [m/s].
  • Hover gains comme dans la phase Take-off.
  • 100.0 [m] de Distance Verticale Relative (Positif vers le bas). Dans ce cas nous supposons que lorsque l’aéronef entre dans la phase Landing, il vole à AGL<100m.

Le guidage Yaw garde l’angle de lacet actuel et limite le taux de lacet à 0.6 rad/s.

landing-yaw-m400

Panneau de guidage Yaw

MANUAL (Manuel)

La phase Manual permet de contrôler le vol grâce aux sticks. Cette phase est composée de guidages Hold et Yaw. Le Hold permet de maintenir:

  • Tangage désiré à t 0.0 [rad]
  • Roulis désiré à 0.0 [rad]
  • Vitesse verticale vers le bas à 0.0 [m/s]

De cette manière, si le contrôle des sticks n’est pas actif, le multicoptère gardera sa position sans avoir besoin de changer de phase. LE guidage Yaw est réglé sur Current (actuel). Dans cette phase, l’onglet Arcade permet de contrôler l’aéronef en fonction des gains définis.

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Panneau de la phase Manual