PROCESSUS DE CONFIGURATION DES SERVOMOTEURS

La configuration du M400 peut être effectuée en utilisant le logiciel Veronte Pipe connecté au matériel et à l’autopilote, comme expliqué dans la section “HARDWARE INSTALLATION” de ce manuel.

La première étape du processus est la configuration des servomoteurs. C’est dans cette section que sera expliquée comment définir la matrice servo-sorties.

Dans notre cas, le contrôle de l’aéronef est effectué en contrôlant les quatre moteurs. Chaque moteur est commandé par une fiche du connecteur, et ils doivent être branché dans le même ordre que dans le vecteur “S” qui représente le “Actuator Output”. Il est possible de connecter n’importe quelle fiche à n’importe quelle commande, mais la façon la plus simple pour éviter des confusions est de suivre le numéro des fiches.

pins-servos-m400

Connexions des fiches de sortie

Dans notre cas, nous pouvons utiliser 4 fiches:

  • Sortie 1 – Actuator Output s1 (Moteur 1)
  • Sortie 2 – Actuator Output s2 (Moteur 2)
  • Sortie 3 – Actuator Output s3 (Moteur 3)
  • Sortie 4 – Actuator Output s4 (Moteur 4)

servo1-m400

Configuration sortie 1 – fiche 1

A ce point de la configuration, le vecteur S est défini et la matrice SU peut être éditée. En cliquant sur “Edit” il est possible d’éditer la relation entre les sorties du contrôleur (vecteur “U”) et les mouvements des servos (vecteur “S”).

su-edit-m400

Édition de la matrice SU

su-m400m400-motors

Matrice SU et numéros des moteurs

Le M400 est configuré comme suit:

  1. Contrôle de l’angle de tangage: La sortie Control Output 1 est configurée pour cabrer l’aéronef lorsque les moteurs 1-4 réduisent leur vitesse de rotation et les 2-3 l’augmentent.
  2. Contrôle de la poussée: La sortie Control Output 2 permet de changer la poussée (0-1)
  3. Contrôle de l’angle de roulis: La sortie Control Output 3 est configurée pour faire pivoter l’aéronef en roulis du côté positif lorsque les moteurs 1-2 réduisent leur vitesse de rotation et les moteurs 3-4 l’augmentent.
  4. Contrôle de l’angle de lacet: La sortie Control Output 4 est configurée pour faire pivoter l’aéronef en lacet du côté positif lorsque les moteurs 2-4 réduisent leur vitesse de rotation et les moteurs 1-3 l’augmentent, dans des proportions différentes dans ce cas.

Cette fenêtre montre le système de référence de l’aéronef. Il doit être placé de la même manière que celui de l’autopilote. Si cela n’est pas le cas, il peut être modifié en cliquant sur l’axe correspondant pour inverser sa direction.

trim-m400

Trim M400