Une fois que l’autopilote a été installé et connecté selon les recommandations de la section 2.1 de ce manuel, l’étape suivante est de configurer les servomoteurs. Cette section contient les instructions à suivre pour trimmer les servomoteurs de l’aéronef à l’aide de Veronte Pipe.

SERVOMOTEURS DE LA PARTIE QUADRICOPTERE

Dans ce cas, les moyens de contrôle de l’aéronef sont ses quatre moteurs électriques. Ceux-ci sont contrôlés en modifiant leur poussée (de 0 à 1), donc chaque moteur correspond à une fiche du connecteur, et ils doivent être placés dans le même ordre que dans le vecteur “S” qui représente le “Actuator Output”. Il est possible de connecter n’importe quelle fiche ) n’importe quelle commande, mais la façon la plus simple pour éviter les confusions est de suivre les numéros de fiches.

 

Connexion des moteurs du quadricoptère

Numéros des Moteurs

Dans notre cas, nous utilisons 4 fiches:

  • Sortie 1 – Actuator Output s7 (Moteur 1)
  • Sortie 2 – Actuator Output s8 (Moteur 2)
  • Sortie 3 – Actuator Output s9 (Moteur 3)
  • Sortie 4 – Actuator Output s10 (Moteur 4)

A ce moment de la configuration, le vecteur S est défini, et la matrice SU peut être éditée. En cliquant sur “Edit”, il est possible de configurer les relations entre les sorties du contrôleur (vecteur “U”) et les mouvements des servomoteurs (vecteur “S”)

Édition de la matrice SU

Cette fenêtre montre le système de référence de l’aéronef. Il doit être placé de la même manière que celui de l’autopilote. Si cela n’est pas le cas, il peut être modifié en cliquant sur l’axe correspondant pour inverser sa direction.

Matrice SU  (bleu – avion, rouge – quadricoptère)

Pendant les phases où c’est un quadricoptère, l’aéronef est configuré comme suit:

  1. Contrôle de l’angle de Tangage: La sortie Control Output 5 est configurée pour cabrer l’aéronef lorsque les moteurs 1-4 réduisent leur vitesse de rotation et les 2-3 l’augmentent.
  2. Contrôle des Gaz: La sortie Control Output 6 permet de changer la poussée (0-1).
  3. Contrôle de l’angle de Roulis: La sortie Control Output 7 est configurée pour faire pivoter l’aéronef en roulis du côté positif lorsque les moteurs 1-2 réduisent leur vitesse de rotation et les moteurs 3-4 l’augmentent.
  4. Contrôle de l’angle de Lacet: La sortie Control Output 8 est configurée pour faire pivoter l’aéronef en lacet du côté positif lorsque les moteurs 2-4 réduisent leur vitesse de rotation et les moteurs 1-3 l’augmentent, dans des proportions différentes dans ce cas.

SERVOMOTEURS DE LA PARTIE AVION

Dans ce cas, il est nécessaire d’entrer une configuration conventionnelle d’avion, donc il y aura cinq contrôles: Profondeur, deux ailerons, dérive et gaz. Chaque contrôle est assigné à une valeur du vecteur s (Actuator output) en fonction de la fiche sur laquelle il est connecté, en utilisant pas les fiches utilisées par la partie quadricoptère.

Connexion des servomoteurs de la partie Avion

  1. Aileron Droit: Actuator Output s1
  2. Profondeur: Actuator Output s4
  3. Gaz: Actuator Output s3
  4. Direction: Actuator Output s2
  5. Aileron Gauche: Actuator Output s5

Lorsque les cinq contrôles ont été définis, la partie Avion de la matrice SU (en bleu) peut maintenant être complétée. Dans le cas de cet Hybride, chaque voie de contrôle est liée à seulement un servomoteur: le tangage avec la profondeur, le roulis avec les ailerons, le lacet avec la direction et la poussée avec les gaz:

  1. Tangage (u1): Actuator Output s4 (Profondeur)
  2. Poussée (u2): Actuator Output s3 (Gaz)
  3. Roulis(u3): Actuator Output s1 and s5 (Ailerons)
  4. Lacet (u4): Actuator Output s2 (Direction)

La dernière étape est de trimmer les servomoteurs. Cette action peut être effectuée dans trois positions différentes: Neutre, Minimal et Maximale. Ces positions doivent être entrées puis enregistrées dans le logiciel en cliquant sur “Set” lorsque le servomoteur est dans la position désirée.

Trim de l’actionneur 1

L’illustration ci-dessus montre les réglages de la profondeur numéro 1:

  • Minimum: -0.34906 [rad]; 19.5% déflexion
  • Neutre: 0.0[rad]; 53.9682% déflexion
  • Maximum: 0.34906 [rad]; 79.5% déflexion

Les servomoteurs ne peuvent être bougés depuis Veronte Pipe uniquement lorsque le système est en phase Initial. Pendant le réglage des servomoteurs, si la position désirée est hors limites (zone rouge), il est possible de cliquer sur “Allow command out of limits” pour dépasser cette limite.

Cette procédure peut aussi être effectuée en utilisant un assistant. Cet outil permet de facilement modifier les limites d’un servomoteur afin d’en trouver la bonne position.

Assistant de Trim

Pour effectuer une dernière vérification, il est possible de sélectionner la voie désirée et de tester le tangage, le roulis, le lacet et les gaz.

L’image ci-dessous montre le test de la sortie de tangage. En bougeant la barre U1, la surface de contrôle doit changer de position en fonction du système de référence: une déflexion positive correspond à un nez à piqué et une déflexion négative correspond à un nez à cabrer.

Test de la gouverne profondeur