Cette section explique le profil typique d’une mission du T-Rex et les différentes phases de cette mission.

STANDBY

La phase de standby est la phase préliminaire. Le guidage est un “Hold” du tangage et du roulis à 0 [rad], de la vitesse sol à 0 m/s et de l’angle de lacet. Dans cette phase, il est possible de vérifier, par exemple, si le système contrôle bien l’attitude de l’hélicoptère en le prenant en main et en le déplaçant, et en regardant que les servomoteurs bougent bien.

Panneau de la phase Standby

ENGINE OFF (Moteur off)

La phase Engine Off permet de diminuer la vitesse de rotation du rotor sans changer l’attitude de l’hélicoptère. La phase de décélération n’est pas instantanée, et l’autopilote doit garder le contrôle jusqu’à ce que la vitesse de rotation de permette plus la sustentation. Cette phase comporte donc des guidages VTol et Yaw et le contrôle des gaz.

Paramètres du guidages VTol

Paramètres du guidage Yaw

IGNITE

Le guidage de cette phase est un Hold qui permet de maintenir les angles de roulis et de tangage à 0 [rad] pendant que la vitesse de rotation du rotor principal augmente jusqu’à 35% de la poussée.

Configuration du guidage Hold

Paramètres de l’augmentation des RPM du moteur

READY

La phase Ready permet de réguler grâce à un contrôleur PID la vitesse de rotation du rotor principal. Le guidage est un Hold de la vitesse de rotation du rotor (ce guidage est présent dans toutes les phases), ainsi que du VTol et Yaw de la phase Standby.

Valeur de la vitesse de rotation désirée

Boucle de contrôle de la vitesse de rotation

TAKE OFF (Décollage)

Le décollage est composé de 3 guidages: VTol, Hold (RPM) et Yaw (Courant). Le premier est un guidage vertical dont les paramètres à régler sont les suivants:

  • Line attraction: 5.0 m.
  • Speed: 1.0 m/s.
  • Horizontal Hover Gain: 0.3.
  • Vertical Hover Gain: 2.24.
  • Relative Vertical Distance: -30 m (Positif vers le bas).

Panneau de la phase VTol

HOVER

La phase Hover permet à l’hélicoptère de faire du sur-place. La seule différence entre cette phase et la phase Takeoff est la distance verticale qui est réglée à 0 [m] dans ce cas.

Panneau de la phase Hover

CRUISE (Croisière)

Dans la phase Cruise, le guidage est un Cruise. Les paramètres à définir sont les vitesses de croisière (Cruise et Waypoint) et les limites d’accélération.

Dans notre cas, de bonnes valeurs de départ sont:

  • Acceleration limit 0.1.
  • Deceleration limit 0.1.
  • Cruise Speed 2.0 [m/s].
  • Waypoint reach speed 0.5 [m/s].

Panneau de la phase Cruise

Le guidage Yaw est réglé de manière à ce que l’hélicoptère garde le même cap.

Panneau de guidage Yaw

LANDING (Atterrissage)

Cette phase a les même paramètres que la phase Take Off, mais avec une Relative vertical distance (Distance verticale relative) positive (Positif vers le bas).

Panneau de la phase Landing

LA phase landing nécessite les même paramètres que la phase Take Off. Les deux seuls changements sont:

  • Set Speed fixed at 0.6 [m/s].
  • -100.0 [m] of Relative vertical distance (Distance verticale relative(Positif vers le bas). Dans ce cas, nous supposons que lors de l’entrée dans la phase Landing, l’hélicoptère vol à AGL < 100 [m]

Le guidage Yaw est réglé pour que l’hélicoptère garde l’ange de lacet actuel et pour limiter le taux de lacet à 0.6 [rad/s].

 

HOLD

La phase Hold est utilisée pour contrôler le vol avec les sticks. Les guidages sont un Hold et un Yaw. Le guidage Hold permet de maintenir:

  • Tangage désiré à 0.0 [rad]
  • Roulis désiré à 0.0 [rad]
  • Vitesse verticale désirée à 0.0 [m/s]
  • RPMs désirés à 178.0 [rad/s]

Panneau de la phase Hold

Dans cette phase, si les sticks ne sont pas actifs, l’hélicoptère gardera sa position dans l’air sans nécessiter de changer de phase. Le guidage Yaw est réglé sur Current (actuel). L’onglet Arcade permet de contrôler la plateforme en fonction des gains renseignés.

Onglet Arcade