La configuration du T-Rex peut être effectuée en utilisant Veronte Pipe connecté au matériel ainsi qu’à l’autopilote, comme expliqué dans la section 2.1 de ce manuel.

La première étape est de configurer les servomoteurs. Cette section détaillera comment définir la matrice servo-sorties.

Dans notre cas, les contrôles de l’hélicoptère sont le Pas cyclique, collectif, la vitesse de rotation du rotor principal et l’incidence des pales du rotor de queue. Pour contrôler le rotor principal, il faut configurer les trois servomoteurs permettant de contrôler l’incidence des pales, ainsi que celui contrôlant la vitesse de rotation du rotor principal. Un servomoteur supplémentaire est nécessaire pour contrôler l’incidence des pales du rotor de queue.

Chaque servomoteur correspond à une fiche du connecteur, et ils doivent être placés dans le même ordre que dans le vecteur “S” qui représente les sorties des actionneurs. Il est possible de connecter n’importe quelle fiche à n’importe quelle commande, mais la manière la plus simple pour éviter les confusions est de suivre le numéro des fiches.

Sorties T-Rex

Dans notre cas, 5 fiches sont nécessaires:

  • Sortie 1 – NW (North West) cyclique/collectif rotor principal
  • Sortie 2 – South cyclique/collectif rotor principal
  • Sortie 3 – NE cyclique/collectif rotor principal
  • Sortie 4 – Vitesse de rotation du rotor principal
  • Sortie 5 – Variation de l’incidence des pales du rotor de queue

A ce point de la configuration, le vecteur S est défini, et la matrice SU peut être définie. En cliquand sur “Edit”, il est possible de configurer la relation entre les sorties du contrôleur (vecteur “U”) et le mouvement des servomoteurs (vecteur “S”).

Édition de la matrice SU

Cette fenêtre affiche le système de référence de l’aéronef. Il doit être placé dans la même direction que celui de l’autopilote. Si cela n’est pas le cas, il est possible de cliquer sur l’axe correspondant pour inverser sa direction. Reportez-vous à la section 6.1 pour plus d’informations.

Matrice SU

Servomoteurs du plateau de contrôle du T-Rex

L’illustration précédente montre le plateau de contrôle du T-Rex avec les trois servomoteurs permettant de modifier son plan de rotation (l’axe X est positif vers le haut). Comme montré dans l’illustration de la matrice SU, les contrôles sont effectués comme suit:

  1. Contrôle de l’angle de tangage: La Sortie Control Output 1 est configurée pour changer de manière positive l’angle de tangage de l’aéronef lorsque les servomoteurs 1-3 bougent dans le sens positif de l’axe Z et lorsque le servomoteur 2 bouge dans la direction opposée avec une amplitude deux fois plus grande.
  2. Contrôle de la vitesse de rotation du rotor principal: La sortie Control Output 2 (servo n°5) permet de changer la vitesse de rotation du rotor principal (entre 0 et 1).
  3. Contrôle de l’angle de roulis: La Sortie Control Output 3 est configurée pour changer de manière positive l’angle de roulis de l’aéronef lorsque les servomoteurs 1-3 bougent dans des directions opposées (le servomoteur 2 n’as pas d’influence sur ce mouvement).
  4. Contrôle de l’angle de lacet: La Sortie Control Output 4 est configurée pour changer de manière positive l’angle de lacet de l’aéronef lorsque l’incidence des pales du rotor de queue décroît.
  5. Contrôle du pas collectif: Le contrôle de l’altitude est réalisé grâce à la sortie Control Output 5. Un changement positif de l’incidence des pales est effectué lorsque les servomoteurs 1-2-3 bougent de manière simultanée dans la même direction.

La dernière étape est de trimmer le système. Ceci peut être effectué dans trois positions différentes: Neutre, Minimum et Maximum (l’incidence des pales est généralement limitée physiquement). Ces positions peuvent être intégrées et enregistrées dans le logiciel en cliquant sur “Set” lorsque le servomoteur est dans la position désirée.

Trim du servomoteur 1

Cette procédure peut également être réalisée grâce à un assistant. Cet outil permet de déplacer les limites des servomoteurs.

trim-wizard

Assistant de Trim

Pour effectuer un ultime test, il est possible de sélectionner la voie désirée et de tester le tangage, le roulis, le lacet et les gaz.

L’illustration ci-dessous montre le test de la sortie de tangage. En bougeant la barre U1 (Tangage-Cyclique), les servomoteurs du rotor principal changent de position en fonction du système de référence: Positif correspond à un nez à piquer, et négatif correspond à un nez à cabrer.

Test de tangage