Cette section explique comment configurer une mission entière pour un avion, le Mentor dans notre cas. Les phases classiques seront détaillées et les guidages de chacune de ces phases seront présentés.

TAKEOFF (Décollage)

La phase Takeoff est celle qui passe l’avion de l’état initial au point de rotation.

phase-takeoff

Le guidage pour cette phase sera un “Hold” (maintient”) de trois variables: le tangage et le roulis seront maintenus à 0, tandis que le lacet sera maintenu à sa valeur lorsque l’avion est posé sur la piste.

En ce qui concerne la boucle de contrôle, il y a des PIDs pour le tangage, le roulis et le lacet, tandis que les gaz ont simplement une rampe en entrée, comme sur l’illustration suivante:

thrust_takeoff

1 est la valeur initiale, 0 dans notre cas car l’avion démarre depuis un point fixe. Pendant 0.3 secondes (2), les gaz sont progressivement amenés à la valeur de 0.9 (3).

 CLIMBING (Montée)

La phase de montée emmène l’avion à son altitude de croisière après le décollage.

climb-phase

Le champ Line Attraction représente la façon dont l’avion est attiré par la trajectoire définie (trajectoire de montée dans notre cas). Cette valeur est généralement prise entre 20 et 40 pour un avion.

Le champ Set Speed représente la vitesse qu’aura l’avion durant la montée.

Enfin, l’option Route permet de définir les paramètres de la trajectoire de montée:

  • Flight path angle: Angle de montée.
  • Radius : Rayon de la trajectoire circulaire lorsque l’avion monte.
  • Distance: Distance entre le point de rotation et le début de la trajectoire circulaire.
  • Altitude: Altitude cible.

La figure ci-dessus représente les paramètres de la trajectoire définis ci-dessus:

climbing-path

CRUISE (Croisière)

La phase de croisière est la phase où l’avion suit une route définie par des Waypoints définis dans le menu “Mission”.

waypoint-phase

Les paramètres sont les mêmes que ceux de la phase de montée. Il est possible de définir une vitesse de croisière, des limites d’accélération ou de régler le paramètre Line Attraction. Il y a en plus une option liées aux gains utilisé pour faire du sur-place par les multicoptères. Pour le cas du Mentor, ce paramètre ne sera pas utilisé.

Attention!!  Lors de la phase de croisière, l’avion suivra automatiquement la route définie par les Waypoints. Une automation doit être créée pour que l’avion se comporte différemment. 

HOLD (Maintenir)

Cette phase permet de faire garder à l’avion un cap constant, par exemple lorsque la connexion radio est perdue.

hold

Lorsque cette phase est active, l’avion vole en ligne droite jusqu’à ce qu’une nouvelle phase soit activée. Les variables maintenues constantes sont le tangage, le roulis et l’IAS.

LANDING (Atterrissage)

La phase d’atterrissage permet de faire atterrir l’avion sur un certain aéroport. Lorsque l’altitude d’entrée dans cette phase est trop élevée, la phase contient les paramètres permettant de définir une trajectoire de descente jusqu’à atteindre une altitude où l’avion peut s’aligner avec la piste pour atterrir.

landing

La figure ci-dessous explique les paramètres de la trajectoire de la phase d’atterrissage expliqués ci-dessus.

landing_route

FLARE (Arrondi)

L’arrondi est la manœuvre effectuée par l’avion juste avant le contact avec le sol. L’avion cabre un peu de manière à diminuer son taux de descente avant de toucher le sol.

flare

Le guidage lors de cette phase est un “Hold” du roulis et du tangage à zéro. Le ou les moteurs sont coupés pendant cette phase, donc le contrôleur est sur “Off”.