Une fois que l’Autopilote a été installé et connecté selon la méthode expliquée dans la section “INSTALLATION DU MATÉRIEL”, l’étape suivante du processus de configuration est d’ajuster et trimmer les servomoteurs. La liste suivante contient les instructions à suivre pour trimmer les servomoteurs de l’avion.

  1. Déterminer quel Numéro de servomoteur sera lié à chacune des commandes. Le “Mentor” est un avion classique, dons il y a cinq voies de contrôle: Profondeur, Ailerons, Direction et Gaz. Chacune de ces voies est assignée à une valeur du vecteur S (Actuator output) en fonction de la fiche sur laquelle elle est connectée. Il est possible d’assigner n’importe quelle valeur à n’importe quelle voie (par exemple, la voie de contrôle connectée au Pin1 peut être s1, s2, s3, s4 ou s5.servos-trim
    1. Aileron droit: Actuator Output s1
    2. Profondeur: Actuator Output s2
    3. Gaz: Actuator Output s3
    4. Direction: Actuator Output s4
    5. Aileron Gauche: Actuator Output s5
  2. Les cinq contrôles étant maintenant affectés à une valeur du vecteur “s”, la matrice SU peut être éditée. L’utilisateur configure la relation entre les sorties du contrôleur (“u”) et les mouvements des servomoteurs (“s”). Dans le cas du Mentor, chaque voie de contrôle est liée à un seul servomoteur: le tangage avec la profondeur, le roulis avec les ailerons, le lacet avec la direction et la poussée avec les gaz. La matrice SU sera donc la suivante:su-matrix-mentor
    1. Tangage (u1): Actuator Output s2 (Profondeur)
    2. Poussée (u2): Actuator Output s3 (Gaz)
    3. Roulis (u3): Actuator Output s1 et s5 (Ailerons)
    4. Lacet (u4): Actuator Output s4 (Direction)
  3. Enfin, la position du servomoteur doit être liée à une variable réelle, comme par exemple l’angle de la surface de contrôle ou la position de la manette des gaz. En outre, vous trouverez ci-dessous les limites physiques d’un servomoteur lorsqu’il n’est pas possible de le faire se déplacer entièrement (0-100%).servo-movement

Les servomoteurs peuvent être bougés depuis le menu Actuators lorsque l’avion est dans la phase INI (aucune phase en vert dans le Veronte Panel). Lorsque 1 est coché, la barre glissante permet de bouger le servomoteur.

Prenons l’exemple de la gouverne de profondeur. Sur le Mentor, la profondeur ne peut pas être bougée entièrement vers le bas, sinon elle toucherait le train d’atterrissage, ni entièrement vers le haut car elle heurterai la dérive. En connaissant les valeurs des impulsions à ces points caractéristiques, les limites du servomoteur peuvent être obtenues: 17% et 69% dans l’exemple de la figure précédente.En mesurant la déflexion de la surface à ces points (-0.523 et 0.697 radians), la courbe du servomoteur (incluant aussi le point où la déflexion est nulle). Les points de la courbe sont ajoutés dans l’encadré 2.