Les automations sont les mécanismes utilisés pour déclencher une action lorsqu’un évènement se produit. Cette action peut être un changement de phase, prendre une photo, larguer un payload etc… Cette section explique les différentes automations utilisées lors d’un vol avec le Mentor.

Les premières automations à créer sont celles liées aux boutons du Veronte Panel. Lorsque l’un de ces boutons est cliqué, l’aéronef change de phase et entre dans celle indiquée sur le bouton.auto_boton_panel

Une condition de sécurité est généralement ajoutée en plus du bouton du Veronte Panel. Elle permet de n’autoriser le passage à une phase différente que lorsque le système est dans certaines phases. Par exemple, il est possible de n’autoriser le passage en phase de croisière uniquement lorsque l’avion est en phase de montée, ou d’autoriser le passage en phase d’atterrissage uniquement lorsque l’avion est e phase de croisière ou de montée. Pour cela, il suffit de créer une condition “AND” avec la phase qui sera changée. L’illustration précédente montre une automation permettant de passer en phase décollage lorsque l’utilisateur clique sur le bouton correspondant du Veronte pannel et que l’avion est en phase Standby. Ce même procédé est répété pour toutes les phases.

Takeoff to Climb (Décollage vers montée).

Le changement de la phase de décollage à la phase de montée se produit lorsque l’IAS de l’avion sur la piste est supérieure à 8 m/s.

tko_cmb

Climbing to Cruise (Montée vers croisière)

Lorsqu’un certaine altitude est atteinte, les Mentor passe en phase de Croisière, dans laquelle il suit la trajectoire déterminée par l’utilisateur. Pour plus de sécurité, le changement ne se produit que lorsque l’IAS sera supérieure à 6m/s.

cmb_way

Le changement de phase ne se produira que lorsque l’AGL sera de 90m. La vitesse et l’altitude sont spécifiées dans un évènement de type “Variable”.

Radio Error (Perte du signal radio)

Lorsque la connexion avec la station sol est perdue, l’avion passe en mode automatique et atterrit.

radio_error

Lorsque la valeur de la variable mesurant la qualité de la liaison radio (“TX Packet Error Rate (on board)”) a une valeur supérieur à 0.8 lorsque l’avion est en phase de montée ou de croisière, il est forcé à atterrir. La valeur 0.8 signifie que 80% des paquets envoyés par radio ont été perdus.

Low Battery (Batterie Faible)

Lorsque la tension de la batterie descend sous un certain seuil (15.2V dans notre cas) et que l’avion est en phase de montée ou de croisière, il atterrira automatiquement.

power_low

Landing to Flare (Atterrissage vers Arrondi)

Le changement de la phase d’atterrissage vers la phase d’arrondi est déclenché lorsque l’avion est au-dessus de la piste et qu’il est très proche de toucher le sol. Cela est réalisé grâce à la combinaison de trois évènements:

  • AGL: L’avion est sous une certaine altitude, 8m dans notre cas.
  • Inside Polygon: Le Mentor entre dans un polygone défini sur la carte au dessus du début de la piste.
  • Landing Phase: L’avion est en phase d’atterrissage.

lnd_flare

Lorsque ces conditions sont réunies, le Mentor entre dans la phase Flare et atterrit.

Stick Auto (Sitcks automatiques)

Cette automation change le mode de contrôle en fonction de la commande envoyée par la radiocommande.

stick_auto

dans notre cas, la voie qui contrôle le mode de vol est la 8, donc le mode change en fonction de sa valeur. L’automation est définie avec un évènement de type “Variable”. Le processus est le même en mode manuel, mais lorsque la variable r8 a une valeur inférieure à 0.25.