COMPATIBILITÉ

emisora-futaba-standard

Le système Veronte est compatible avec les signaux PPM (Pulse Position Modulation).

Nous recommandons les radios Futaba possédant de 8 à 12 voies.

CONFIGURATION DU VERONTE SOL

Pour connecter le joystick au système, utilisez un connecteur Micro-D CS comme celui de la figure ci-dessous, avec un connecteur Stéréo 3.,5mm. Le connecteur du Joystick doit être connecté à la prise Jack (en rouge dans la figure ci-dessous).

futaba-trainer-port

 Connecteur Micro-D CS

La seule action nécessaire pour configurer le joystick au sol est de régler la 12ème fiche du connecteur sur Stick (PPM). Pour faire ceci, sélectionnez l’autopilote Sol puis allez dans le panneau Connections et régler la fonctionnalité de la fiche 12  (Digital In) comme sur la figure ci-dessous.

stick configuration ground

Configuration des sticks au sol

Attention!! Le signal PPM doit rester dans la gamme fournie pour une tension supérieure à 4V. Certains joysticks peuvent nécessiter un module d’adaptation. Demandez-nous pour plus d’informations sur la compatibilité.

CONFIGURATION DU VERONTE AIR

DÉFINITION DES MATRICES

La matrice de transformation voie-servo (Raw channels to servo) doit être définie dans l’autopilote Air. C’est la matrice YR (voir section 6.3.4 pour plus d’informations à propos de cette matrice), et elle lie le joystick aux servomoteurs.

Matrice de transformation voie-servo (Raw channels to servo)YR

La matrice YR contient les même valeur que la matrice  SU mais ses colonnes sont arrangées pour lier la voie de contrôle désirée avec le bon stick.

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Matrice SU (Servos-Outputs)

Dans notre exemple, l’ordre des voies est Roulis (1), Tangage (2), Gaz (3) et Lacet (4).

En cliquant sur Offset après avoir appliqué des transformations au servo, le vecteur d’offset Y0 peut être édité. L’offset est calculé en donnant aux vecteurs R (entrée des stick avec des valeurs entre 0 et 1) et la même valeur et en résolvant l’équation suivante:

Y=YR*R+Y0

Les composantes de Y sont transformées en mouvement “réel” de servomoteur grâce à la courbe de chaque servomoteur (celle qui apparaît dans la section 6.3.2). Ensuite, la matrice US transforme le mouvement du servomoteur (S) en entrée pour le système (U).

Par exemple, en considérant la position neutre des sticks (0.5), si toutes les composantes de R et Y sont réglées à cette valeur, la solution pour le vecteur Offset sera: Y0=Yn-YR*Rn.

La résultante sera celle à introduire dans le vecteur de la figure ci-dessous (reportez-vous à la section 6.3.4 pour plus d’informations).

stick-config-air-offset

Vecteur Offset (Y0)

PASSAGE EN MODE ARCADE

Pour configurer le mode Acrade (assisté), il suffit de se rendre dans le panneau Phases et d’ouvrir l’onglet Arcade de la phase sélectionnée. Dans cet onglet, il est possible de définir les gains pour chaque boucle de contrôle.

Arcade Gains set

En considérant que les sticks peuvent prendre des valeurs entre 0 et 1, le gain est appliqué à la position du stick avant d’entrer dans le contrôleur pour que la plage de la variable contrôlée soit entièrement balayée.

L’option DBand (Dead Band) permet de créer une zone où les mouvements des sticks ne seront pas envoyés au système, cela pour filtrer le bruit. Si le stick est en position neutre, la valeur du signal sera peut être de 0.001 et non0. Si la valeur DBand est réglée sur +-0.01, la commande ne sera pas envoyée au système, évitant ainsi de possibles dysfonctionnements.

Enfin, lorsque l’option Integral est cochée, la valeur de la variable augmente de manière continue lorsque le joystick est maintenu, et lorsque cette case est décochée, la variable est réinitialisée après que le joystick ait été relâché.

RÉGLAGE DU NEUTRE DES STICKS (Trim Arcade)

Le Trim Arcade permet de régler la position actuelle du stick comme neutre. Dans le procédé détaillé ci-dessus permettant d’obtenir U à partir de l’entrée des sticks R, la valeur finale n’est pas celle qui entre dans l’algorithme de navigation, mais la différence entre l’entrée U et le vecteur U0. Ce vecteur est le Trim Arcade. Lorsque les sticks sont trimmés dans une certaine position, le mouvement depuis ce point sera la valeur de R, qui après transformation donnera U.

Les valeurs du vecteur de Trim U0 peuvent être entrées manuellement dans le champ correspondant, ou bien une automation peut être créée pour faire ceci de manière automatique (recommandé).

Cliquez sur “New Automation” dans le fenêtre Automation. Le type d’évènement est “Bouton” et l’action est “Arcade Trim” (sélectionnez l’item Update and Save). Enregistrez cette automation pour qu’elle soit conservée dans Veronte.

fig.091-set-stick-neutral-position-01

Réglage du neutre des sticks – 01

2. Connectez le stick au Veronte Sol et mettez tous les sticks au neutre.

fig.092-set-stick-neutral-position-02

Réglage du neutre des sticks – 02

Cliquez sur le bouton que vous venez de créer, attendez quelques secondes (5 secondes suffisent), et ramenez les sticks à la position par défaut. Les valeurs du neutre des sticks sont maintenant stockées dans le panneau Trim Acrade.

fig.093-set-stick-neutral-position-03

Réglage du neutre des sticks – 03

Lorsque cette action est réalisée à nouveau, les valeurs du neutre ne changeront pas car cette opération n’est effectuée que par le logiciel embarqué. Veronte Pipe ne vérifie cela qu’au lancement, donc si l’utilisateur veut connaître les nouvelles valeurs, il devra relancer le système.

TEST DES STICKS

Pour vérifier la connexion des sticks, il est possible d’afficher les variables stick input r# (où # est le numéro de la voie) dans le Workspace. Bougez les sticks et vérifiez que cela est bien transmit au logiciel. Les valeurs des sticks doivent se trouver entre 0 et 1, avec une valeur centrale de 0.5 environ.

stick-test

Exemple de test des stick (vecteur R)

Attention!! Assurez-vous que le système est sécurisé avant de lancer un test des sticks.

Le vecteur R est la variable d’entrée du système. Pour vérifier que celui-ci est bien configuré, il est possible d’afficher les variables Desired Roll (Roulis désiré), Pitch (tangage), Yaw (lacet) and GS Down (Vitesse sol verticale – Multicoptères) ou l’IAS (Avions) .Le comportement des du système dépendra de l’aéronef (nombre de surfaces de contrôle, multicoptère, avion, hélicoptère etc…) et du type de contrôle.

Exemple de test des sticks en mode Arcade