La fonction Autotune permet de trouver les gains des contrôleurs PID automatiquement. Pendant ce processus, le contrôleur PID est remplacé par une fonction Relay et les paramètres du contrôleur sont alors déterminés grâce à la période et à l’amplitude des oscillations du système en utilisant des FFTs.

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Entrée (bleu) et sortie (rouge) de l’Autotune

Configurations des Modes

Pour utiliser l’outil Autotune, le Mode Autotune doit être sélectionné dans le menu Modes pour la sortie qui doit être Autotunée. Dans l’illustration ci-dessous, l’autotune est réglée pour le contrôle en roulis.

autotune-modes

Mode Autotune

Configuration du Workspace

Dans la fenêtre Workspace, il est possible de sélectionner l’outil Autotune.

autotune-workspace

Outil Autotune dans le Workspace

Lorsque le fenêtre est ouverte, il est possible de sélectionner la boucle de l’autotune. Si certaines boucles n’ont pas de contrôleur PID configuré, elles apparaîtront en transparence et ne pourront pas être autotunées (rouge).

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Sélection de la boucle d’Autotune

Lorsqu’un boucle est sélectionnée, la fenêtre change et certains paramètres peuvent être changés:

  • Time: Durée pendant laquelle l’Autotune est effectué [s].
  • Stages: Nombre d’étapes de la transformée de Fourier (valeur entre 5 et 10).
  • Relay: Amplitude de la fonction de Relay (R). Cette valeur doit être choisie en fonction de la valeur du gain du contrôleur PID de la variable autotunée.
  • Respect: Valeur moyenne de la variable. Si cette option est cochée, l’autotune démarrera de la dernière valeur de la variable. Si elle n’est pas cochée, la valeur peut être entrée par l’utilisateur et la fonction Relay de l’autotune démarrera de cette valeur et ira de -R à R.

Lorsque tous les paramètres sont fixés, cliquez sur Start pour lancer le processus d’Autotuning. La barre bleue représente l’avancement du processus. La barre à gauche de la fenêtre permet de vérifier la phase de vol et la boucle sélectionnée.

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Autotune

Si l’opération est un succès, une nouvelle fenêtre s’affichera avec les gains des PID trouvés, ainsi que l’amplitude et la période de l’onde de sortie. Cette fenêtre permet d’enregistrer ou d’effacer ces données.

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Autotune fini

Attention!! Assurez-vous que les valeurs des gains sont dans la bonne fourchette. Une valeur erronée pourrait conduire à la perte de l’aéronef.

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Erreur du Processus

Si le message “Waiting for autotune mode” apparaît lors du démarrage de l’Autotune, cela signifie que le mode contrôle sélectionné n’est pas réglé correctement. L’utilisateur peut modifier cela dans le panneau de contrôle.