Les automations sont un mécanisme permettant de réaliser une action lorsqu’un évènement se produit (en utilisant des opérateurs logiques Booléen AND, OR et NOT). Ces actions pourraient être de changer de phase, de prendre une photo, de larguer un payload etc… Dans cette section, les automations de type suivant seront détaillées:

  • Boutons du Veronte Panel
  • Changement de Phase
  • Failsafe (Perte de liaison, Batterie Faible, GoHome)
  • Autres

Boutons du Veronte Panel

Bouton de changement de phase

Les premières automations à créer sont celles liées aux boutons du Veronte Panel. Lorsque l’utilisateur clique sur l’une d’elle, la phase actuelle est remplacée par la phase cliquée. L’illustration ci-dessous montre le bouton de l’automation Standby.

stb-phase1

Bouton d’automation Standby

En général une condition de sécurité est ajoutée à l’automation, qui consiste par exemple à laisser le système passer à une certaine phase seulement si elle fait partie d’une certaine liste. Pour cela, il suffit de créer une condition “AND”. Par exemple, dans ce cas, la liste des phases possibles est montrée dans la figure ci-dessous:

stb-phase2

Phases

stb-phase3

Actions de la phase Standby

Dans la figure précédente, l’automation change la phase actuelle en phase de Takeoff lorsque le bouton correspondant est cliqué dans le Veronte Panel et que la phase actuelle est Standby. Ce processus est généralement le même pour toutes les autres phases.

Boutons génériques

Il existes d’autres types de boutons qui peuvent être créés dans le Veronte Panel. Nous allons ici décrire le bouton Hover qui permet de faire du sur-place (seulement pour les multicoptères, les avions peuvent faire une attente à la place) au-dessus du point défini sur la carte lorsque le bouton correspondant est cliqué. L’illustration ci-dessous montre le réglage de l’automation.

hvr-button1

Sélection de l’icône du bouton

hvr-button2

Phases

hvr-button3

Définition du bouton Hover

Changement de phase

Changement Takeoff (Décollage) vers Climb (Montée)

Le changement de la phase de décollage vers la phase de montée survient dans notre cas lorsque l’IAS de l’aéronef sur la piste est supérieure à 8m/s. La condition est donc la phase de Takeoff et l’action est le changement en phase Climb.

tko_cmb

Automation du changement de la phase Takeoff vers Climb

Changement Climbing (montée) vers Cruise (Croisière)

Ce genre de changement de phase est généralement effectué lorsqu’une certaine altitude est effectuée. Dans ce cas, l’aéronef passe en phase “Cruise” où il commence à suivre la trajectoire déterminée par l’utilisateur. Le changement n’interviendra que lorsque la vitesse sera supérieure à 6 m/s pour plus de sécurité.

cmb_way

Changement de Climbing vers Cruise

L’AGL définie pour le changement de phase est de 90m. La vitesse et l’altitude sont définies par un évènement de type “Variable”.

Changement de Landing (Atterrissage) vers Flare (Arrondi)

Le changement de la phase Landing vers la phase Flare est effectué lorsque l’avion est au-dessus de la piste et sur le point de toucher le sol. Ceci est implémenté grâce à trois évènements:

  • AGL: L’aéronef est sous une certaine altitude, dans notre cas, 8 mètres.
  • Inside Polygon: L’aéronef entre dans un polygone définit par une polygone au-dessus de la piste sur la carte.
  • Landing Phase: L’avion est en phase Landing.

lnd_flare

Lorsque tous ces évènements sont réalisés en même temps, l’aéronef entre en phase Flare et atterit.

Automations Failsafe (Radio, Batterie, GPS)

Erreur Radio

Lorsque la connexion entre la station de contrôle et le Veronte Air est perdue, l’aéronef est obligé de basculer en mode automatique et en phase de Landing.

radio_error

Failsafe pour la perte de signal radio

Lorsque la valeur de la variable qui évalue la qualité de la liaison radio (“TX Packet Error Rate”) a une valeur de 1 (0.8 est définie par sécurité), et que l’avion est en phase Climb ou Cruise, il sera forcé à atterrir.

Batterie Faible

Lorsque la tension de la batterie est sous un certain seuil (15.2V dans notre cas), et que l’aéronef est en phase Climb ou Cruise, il atterrira automatiquement.

power_low

 Failsafe pour une batterie faible

Signal GPS perdu

Lorsque l’aéronef ne reçoit pas de signal GPS, le système adaptera automatiquement l’algorithme de navigation pour éviter un accident en déterminant l’attitude l’aéronef grâce au système de référence AHRS. De plus, il faut que le système change de phase de vol vers une phase où le contrôle est réalisé en fonction des angles caractéristiques plutôt que des variables de positions (cap, trajectoire). Cette phase est généralement une phase Hold, ayant comme guidage de garder le tangage, le roulis et l’IAS à une certaine valeur, avec les PIDs du tangage et du roulis prenant en entrée ces angles et leurs taux.

gps_down

L’évènement de cette automation FailSafe est la perte de signal GPS, et l’action est de changer le type de phase (Hold).

Go Home

Le point Home est définit de manière à pouvoir forcer l’aéronef à rejoindre ce point en toute sécurité. Normalement, l’aéronef fera du Hover (multicoptère) ou un Loiter (avion) au-dessus de ce point.

Tout d’abord, le point doit être défini sur la carte (onglet Mission), il sera ensuite possible de créer une automation.

 

gohome1

Point Home sur la carte et dans le Veronte Pannel

Dans ce cas, deux différentes automations doivent être réglées. La première est celle appelée GoHome Auto qui est  configurée pour faire passer le système en mode Auto et en phase de croisière (l’action Gohome est une action “Go to” et peut être effectuée seulement dans un guidage Cruise).

gohome3

GoHome vers Auto/Cruise

La deuxième automation est appelée GoHome et est une copie de l’évènement GoHome Auto et de l’action “go to” qui sera effectuée avec un délai court ( secondes dans notre cas). Ceci est une mesure de sécurité pour éviter le “go to” avant le changement en Auto-Cruise.

gohome2

GoHome Actions

Photogrammétrie

Durant les missions de photogrammétrie, la plateforme dit prendre des photos pendant qu’elle suit une trajectoire prédéfinies. En général, la prise de photos est déclenchée à partir d’un certain point de la carte et est répétée régulièrement. Pour créer cette automation, le process suivant doit être suivi:

Créez un évènement “Event Marker” au point à partir duquel la mission de photogrammétrie doit commencer.

event

Cet “Event Marker” doit être lié à un évènement qui déclenchera le process.

event_automation

L’évènement est de type “Route” (1) et sera déclenché lorsque le point est atteint (2) (l’autre option est lorsque l’aéronef vole en direction de ce point). Si l’évènement est lié à un Waypoint au lieu d’une Event Marker, le point est sélectionné sur la carte avec le bouton (3). Enfin, lorsque l’évènement est créé dans le menu Automations, double-cliquez sur l’Event Marker permet de le lier à l’évènement.

La dernière étape est de créer les actions à effectuer lorsque l’évènement est réalisé.

action_photo

Lorsque le point est atteint, un Timer débute et mesure la distance entre les différentes prises de photo. L’action Timer prend les différents paramètres suivants: 1 est le type d’action (Périodique), 2 est le numéro d’identification du Timer, 3 indique l’action à effectuer sur la cible (Run ou Stop), 4 indique que le Timer mesure une distance (l’autre option est un temps), et finalement la dernière option indique que la distance mesurée est une valeur fixe (25 mètres dans notre cas).

La dernière étape de ce processus est la création d’une automation qui prend des photos lorsque l’évènement Timer est déclenché.

automation2

Sélectionner comme type d’évènement “Timer” et le numéro de celui créé précédemment. Lorsque la distance définie est atteinte, l’action de prendre une photo sera déclenchée.

automation3

Le type d’action (1) est un Output, utilisé pour envoyer un signal dans une fiche du connecteur. Dans le menu déroulant (2) apparait l’actionneur connecté à la caméra (ou l’appareil contrôlé par cette automation). Enfin, (3) indique la valeur du signal PWM à chaque instant.

Autres

Stick Auto

Cette automation change le mode de contrôle en fonction d’une commande envoyées par la radiocommande.

stick_auto

Automation Stick Auto

Dans ce cas, la voie qui contrôle le mode est la voie 8, donc le mode est changé en fonction de la valeur de sa valeur. L’évènement est de type Variable. Le processus est le même que pour le mode manuel, mais lorsque la variable r8 a une valeur inférieure à 0.25.

 

Tutoriel Videol: https://www.youtube.com/watch?v=C3A6P1jgFV4&feature=youtu.be

Atterrissage Automatique (multicoptères)

Si l’utilisateur désire que le multicoptère coupe ses moteurs après l’atterrissage (passer à la phase Standby), il peut définir une automation pour effectuer cette action.

Normalement, les variables suivantes sont utilisées pour contrôler l’atterrissage automatique:

  • Vitesse verticale
  • AGL (Hauteur par rapport au sol)
  • Contrôle des gaz
  • Phase actuelle Landing

landing-auto

Configuration Atterrissage Automatique

La valeur des variables doit être choisie en fonction du multicoptère (nombre de rotors, dimensions, capteurs d’altitude, etc…), et un contrôle intégral peut être effectué pour une décélération plus rapide des RPM et un meilleur atterrissage.