Interface de calibration

Cette interface permet de calibrer les actionneur connectés. Il est possible de régler la réponse de chaque actionneur à une commande, en réglant les valeurs minimales et maximales et en personnalisant ses performances. La figure ci-dessous correspond à un avion sans queue, que nous prendrons en exemple pour la configuration des servomoteurs et des signaux de commande.

calibration-interface

Menu de configuration des actionneurs

Les paramètres de chacun des servomoteurs peuvent être configurés de deux manières différentes: directement dans le menu ci-dessus, ou dans l’Assistant. Cette option est celle recommandée pour la configuration de notre exemple, la première étant préférée pour des réglages avancés.

Les options apparaissant dans l’illustration précédente sont les suivantes:

  1. Servos: Ce menu contient tous les servomoteurs de l’aéronef. Glisser la barre aura pour effet de changer la position du servomoteur, mais cela aura un d’effet seulement si la case à côté du numéro du servomoteur (A) est cochée. Le réglage manuel de la position des servomoteurs ne peut être effectué que lors de la phase “Initial” (Lorsqu’il n’y a pas de phase de vol en vert dans Veronte Pipe).
  2. Control Signals: Ce menu contient les variables représentant les signaux de contrôle générés par le système. En reprenant notre exemple (Aile Delta, sans queue), les contrôles disponibles sont: Tangage, Poussée et roulis. Il y a donc 3 contrôles différents. La cartographie de la position des servomoteurs en fonction des commandes est indiquée dans la matrice SU, qui a peut être réglée dans “Setup/Veronte”. Faire glisser la barre de l’une des voies de commande aura aussi pour effet de représenter le mouvement servomoteur correspondant.
  3. Servo Position – PWM: Cette option permet de régler la transformation d’une position de contrôle à un signal PWM. Par exemple, une déflexion de 20° (0.349 rad) de l’élevon droit correspond à une impulsion de 81.5% à envoyer au servomoteur correspondant. La transformation est représentée dans le graphique, où l’on peut introduire autant de points que nécessaire.
  4. Les autres options apparaissant dans la fenêtre sont utilisées pour limiter l’accélération d’un servomoteur, régler la valeur de l’impulsion au démarrage, et d’activer/désactiver les servomoteurs. Lorsqu’un servomoteur est activé, la fenêtre suivante apparaîtra dans Pipe:

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Activation d’un Servo

La procédure à suivre pour activer un servomoteur est de régler sa valeur à 50% de sa valeur dans la barre de défilement, puis de cliquer sur “Enable” (ceci permet d’éviter le problème d’activation d’un servomoteur lorsqu’il se trouve dans une position extrême). Une fois que le servomoteur est activé, il faut régler les valeurs minimales et maximales.

Assistant de configuration

L’assistant de configuration est recommandé pour une première configuration. Il guide l’utilisateur pour configurer les limites des actionneurs ainsi que ses performances. Cette calibration doit être effectuée pour déterminer la relation entre les sorties de l’Autopilote et la position du servomoteur.

  • Limits: Permet de régler les valeurs maximales et minimales de l’impulsion envoyée à l’actionneur.

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Assistant de Trim – Limits

L’Autopilote ne demandera jamais aux actionneur de sortir de ces limites, de manière à ne pas endommager l’aéronef.

  • Neutral: Permet de régler le neutre des actionneurs ainsi que des voies de commande. Cette position est utilisée comme référence par le système et restera comme position par défaut lors du démarrage. Pour régler le neutre, il est possible de permettre le mouvement du servomoteur depuis l’interface utilisateur. Cochez la case située à gauche de chaque servomoteur pour autoriser le mouvement du servomoteur, Une fois fait, le servomoteur bougera en fonction de la barre.

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Assistant de Trim – Neutral

  • Select: Sélection d’un servomoteur à trimmer. Les servomoteurs sont triés en fonction de leur affectation à chaque entrée de commande.

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Assistant de Trim – Select

Lorsqu’un servomoteur est trimé pour certaine voie, il ne s’affichera pas pour le réglage du trim des autres voies.

  • Value: Permet de régler les positions minimales et maximales d’un actionneur pour une certaine variable de contrôle.Ces valeurs correspondent aux composantes du vecteur S. Par exemple, une déflexion de 20° correspondra à une impulsion de 75% et le minimum de -20° à 25%. Ces limites ne doivent pas obligatoirement être les mêmes que les limites mécaniques établies dans la première fenêtre de l’assistant.

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Assistant de Trim – Valeurs Min/Max