Paramètres du mode Arcade

Le mode arcade pourrait être considéré comme un mode manuel aidé, où le pilote envoie une commande et non pas un signal PWM aux actionneurs. Cette commande est utilisée par l’algorithme de guidage pour envoyer un signal au contrôleur. Ce n’est donc pas directement l’autopilote qui génère les entrées des PID, mais une combinaison optimales des commandes envoyées par le pilote et par l’autopilote.

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Menu de configuration du mode Arcade

Les sticks envoient des commandes prenant des valeurs entre -0.5 et 0.5, donc un gain est appliqué à la position des sticks avant de rentrer ces commandes dans le contrôleur, de manière à couvrir l’intégralité des valeurs des variables du contrôleur. L’option DBand (Dead Band) créée une zone “morte”, où les mouvements des sticks ne sont pas envoyés au système, de manière à éliminer le bruit de ce signal. Par exemple, si le stick est au neutre, la valeur réelle du signal serait 0.001. Si l’option DBand est réglée à +-0.01, la commande ne sera pas envoyée.

Enfin, lorsque l’option Integral est cochée, la valeur de la variable augmente progressivement lorsque le joystick est maintenu en position, et lorsque cette option n’est pas cochée, la valeur de la variable est réinitialisée après que celui-ci soit relâché.