Le mode de vol détermine qui contrôle chacune des voies de l’aéronef. Il existe 5 modes différents de contrôle, et il est possible de les combiner pour créer des modes personnalisés.

mode-settings

Panneau d’édition des Modes

Les options disponibles sont:

  • Automatic: La voie de contrôle est entièrement contrôlée par l’autopilote.
  • RC: La voie de contrôle est entièrement contrôlée manuellement. Le déplacement des sticks par le pilote implique directement le mouvement des servomoteurs correspondants.
  • ARC: L’autopilote assiste le pilote durant le vol. C’est donc un mélange entre automatique et manuel. Les déplacements des sticks par le pilote représentent les valeurs d’entrée du système de contrôle, le pilote envoie donc une commande de roulis désiré, de tangage désiré, d’IAS, de cap etc… C’est ensuite le système qui se chargera de suivre ces commandes.
  • Mix: Dans ce mode il est possible de sélectionner à quelle étape les commandes du pilotes vont entrer dans le contrôleur. Par exemple, le mouvement autour de l’axe Y d’un avion est généralement contrôlé avec 3 PID, qui sont: angle de montée, tangage et taux de tangage. Dans le mode Arcade, la commande du pilote sera un angle de montée désiré entrant dans le système, mais dans le mode Mix, il est possible de sélectionner le moment où la commande entre dans le système de contrôle. La commande du pilote pourrait donc être le tangage (entrant directement dans le deuxième PID), ou le taux de tangage (entrant directement dans le troisième PID). Le système de contrôle considèrera l’entrée comme une perturbation qu’il cherchera à écarter car l’objectif est d’égaler l’entrée du premier PID (angle de montée dans notre cas). Le mode Mix peut donc être utilisé pour effectuer de petites corrections, par exemple lorsque l’avion suit une route et que le pilote désire faire dévier légèrement vers une certaine direction en entrant directement dans le contrôleur PID du roulis. La figure suivante montre comment sélectionner le mode Mix et les paramètres qui doivent qui doivent être configurés: variable à contrôler (Angle de vol désiré dans notre cas), et gain appliqué aux commandes des sticks (va de -0.5 à 0.5, donc dans notre cas un gain de 1 implique un tangage désiré allant de -0.5 rad à 0.5 rad.

Mode MIX

  • Autotune: Ce mode permet à l’utilisateur de trouver automatiquement les gains.

Le mode automatique permet de laisser le contrôle de la dynamique à l’autopilote. Inversement, le mode Manuel permet de contrôler l’aéronef grâce à une radiocommande (rc). Pour changer une de ces options, cliquez sur la cellule que vous souhaitez changer, et le prochaine option sera définie.