Obstacle

Cet outil permet de délimiter une zone sur la carte où l’aéronef ne pourra pas pénétrer. Cette zone est une zone dé répulsion de l’aéronef, donc en fonction de sa vitesse, l’aéronef dépassera ou pas la ligne noire.

obstaculos
Obstacle

AéronefLimitesSolution possible
Airplane
  • Haute vitesse
  • Tendance à pénétrer dans la zone rouge
  • Configurez une zone plus grande pour éviter l’obstacle physique
Multirotor
  • Basse vitesse
  • Repulsion-Ground speed vectors conflict*
  • Configurez l’obstacle de telle manière à ce que son centre ne soit pas sur la trajectoire

*Lorsque le centre de la zone est situé sur la ligne de la route ou très proche, le vecteur vitesse et le vecteur de répulsion sont définis par la même direction, avec des signes opposés. Ce phénomène créé un conflit et laissera le système dans une situation indécise jusqu’à ce que les directions de ces deux vecteurs soient suffisamment différentes pour permettre au multicoptère de bouger.


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obstaculos-2

obstaculos-3

Exemple de la configuration de plusieurs obstacles