Les missions One-click sont des missions créées automatiquement par le système à partir d’un ensemble de paramètres définis par l’utilisateur. Veronte Pipe intègre les assistants de mission suivants:

  • Photogrammetry
  • Capsule dropping

Photogrammetry

Cet outil permet de dessiner un polygone sur la carte et de configurer les paramètres de la caméra de manière à générer automatiquement une mission de couverture de cette zone. Cet outil peut être paramétré depuis l’onglet mission, en cliquant sur l’icône Mapping, puis Photogrammetry.

mapping-tool

Sélection d’une mission de photogrammétrie

 

Premièrement, l’utilisateur doit dessiner le polygone indiquant les limites de la zone couverte par le drone (1). Lorsque le polygone est fini, l’algorithme commence à calculer la route et créé une mission (2).

photogrammetry-creation

Création d’une mission de photogrammétrie

Les routes peuvent être modifiées en changeant les paramètres dans le menu affiché lorsqu’un Waypoint est sélectionné. Les paramètres pouvant être modifiés sont les suivants:

  • Camera: Le type de caméra peu être modifié dans le menu Camera.
  • Turn Radius: Le rayon de la route varie. En fonction de cette valeur et de la distance entre les différents segments, il y a trois options (le rayon ne doit pas être inférieur à celui atteignable par l’aéronef):
    • Si le rayon est 0, ce sont des lignes qui reliront les différents segment. Cette option est réservée aux multicoptères, qui sont les seuls capables de réaliser ce type de trajectoire.

photo_nor

  • Si le rayon est plus petit que la moitié de la distance entre les deux segments (R<d/2), la courbe créée sera un demi-cercle ayant comme diamètre cette distance.

photo_smallr

  • Si le rayon est supérieur à la moitié de la distance entre les deux segments (R>d/2), la trajectoire entre les deux segments sera constituée de deux courbes et une ligne.

photo_bigr

  • Overlap: C’est la superposition désirée des photos dans la direction de la route. Son effet sera évident dans le changement de période des photos.
  • Sidelap: Superposition des photos désirée entre les différentes phases. Augmenter cette valeur aura pour effet de réduire la distance entre les phases.
  • Altitude: Altitude des Waypoints en AGL.
  • GSD: En photométrie, la distance d’échantillonnage au sol est la distance entre deux centre de pixels consécutifs mesurée au sol.
  • Enfin, la direction principale de la mission peut être modifiée (pour éviter, par exemple, une mauvaise exposition au vent). Durant la création de la mission, une flèche blanche orientable est présente au centre du polygone créé. Lorsque cette flèche est tournée, la direction changera de sens en conséquence.

photogrammetry-panel

Menu Photogrammetry

Lors de la définition de la mission, le menu ci-dessous apparaîtra, permettant à l’utilisateur de définir les spécifications de la caméra ou de la sélectionner dans la base de données inclue dans Veronte Pipe en cliquant sur l’icône miroir.

photogrammetry-actons

Menu Camera et action creation

photogrammetry-cameras

Base de données des Cameras

Les cinq paramètres apparaissant sous le nom de la caméra sont:

  • Width Sensor in millimetres (largeur du capteur en millimètres).
  • Height Sensor in millimetres (hauteur du capteur en millimètres).
  • Width resolution in pixels (résolution en largeur, en pixels).
  • Height resolution in pixels (résolution en hauteur, en pixels).
  • Focal length (distance focale).

Dans la partie basse de ce menu, il est possible de définir l’action déclenchée lorsque l’algorithme l’activera (prendre une photo dans notre cas). L’action doit être définie en fonction de la configuration matérielle embarquée. Lorsque la configuration est terminée, une automation est automatiquement créée comme montré dans les deux illustrations ci-dessous. Dans les paramètres de l’action, la période de la caméra est calculée en fonction de ses performances.

photogrammetry-event

Automation

photogrammetry-action

Automation

La configuration de la mission de photogrammétrie est maintenant terminée. Si l’utilisateur veut la modifier, il peut le faire en changeant l’automation, la mission ou les paramètres de la caméra. La caméra créée se trouve dans le panneau Devices, comme sur la figure suivante:

photogrammetry-camera

Paramètres de la Camera

La figure suivante représente  les variables configurables dans Veronte Pipe pour cette mission:

fig.160-mapping-tool-sensor-dimesion

Dimensions du capteurfig.161-mapping-tool-overlap

Superposition longitudinale et latérale

Capsule Dropping

Cet outils permet de créer automatiquement une mission ayant pour but de larguer périodiquement le payload lorsque l’aéronef suit la route.

capsule-toolbar

Mission Capsule dropping

Pour ce faire, ouvrez l’outil Capsule Dropping dans la barre d’outil Toolbar. La configuration de ce type de mission est exactement la même que pour la photogrammétrie, mais le menu et les automations liées sont différents.

capsule-menu

Menu Capsule Dropping

Les segments peuvent être modifiés en changeant les paramètres dans le menu affiché lorsqu’un waypoint de la mission est sélectionnée. Les paramètres suivants peuvent être réglés:

  • Drop: Le système de largage peut être configurer dans ce menu.
  • Turn Radius: Le rayon de la route varie. Dans ce cas, la configuration par défaut défini un rayon de 0, mais l’effet de ce paramètre sur la trajectoire est le même que pour la mission de photogrammétrie.
  • AGL: C’est l’altitude AGL (par rapport au sol) de l’aéronef.
  • Distance: Distance entre deux routes parallèles de la mission.
  • Period: Période de largage, en [s].

capsule-actions

Système de largage et menu de création des actions

Comme pour le cas de la photogrammétrie, lorsque la mission est créée, le menu ci-dessus apparaitra, permettant à l’utilisateur de définir des actions. L’automation est créée dans le panneau Automations comme sur les images suivantes.

capsule-event

Évènement d’une automation Capsule Dropping

capsule-action

Action d’une automation Capsule Dropping

La configuration de la mission Capsule Dropping est maintenant terminée. Si l’utilisateur veut la modifier, cela peut être fait en changeant l’automation, la mission ou les réglages du système de largage. Le système de largage peut être trouvé dans le panneau Devices, comme sur la figure ci-dessous.

capsule-dropping-system

Capsule Dropping