{"id":77185,"date":"2018-12-07T00:00:00","date_gmt":"2018-12-07T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.embention.com\/index.php\/2018\/12\/07\/guia-basica-integracion-del-autopiloto-veronte\/"},"modified":"2024-02-21T13:09:06","modified_gmt":"2024-02-21T13:09:06","slug":"guia-basica-integracion-del-autopiloto-veronte","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.embention.com\/es\/noticias\/guia-basica-integracion-del-autopiloto-veronte\/","title":{"rendered":"Gu\u00eda B\u00e1sica: Integraci\u00f3n del Autopiloto Veronte"},"content":{"rendered":"<p>La <strong>versatilidad y simplicidad<\/strong> de uso del <strong>autopiloto Veronte<\/strong> es uno de sus rasgos principales. Su dise\u00f1o permite la integraci\u00f3n del mismo en un veh\u00edculo en un periodo de menos de una semana. El proceso consiste en una serie de tareas bien definidas que una vez llevadas a cabo dan lugar a una <strong>plataforma totalmente aut\u00f3noma<\/strong> capaz de realizar misiones completas <strong>sin intervenci\u00f3n humana<\/strong>.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2>Definici\u00f3n de plataforma<\/h2>\n<p>El <strong>software Veronte Pipe<\/strong>, empleado en la configuraci\u00f3n de los autopilotos, ya contiene por defecto una serie de <strong>configuraciones de acuerdo al tipo de plataforma<\/strong> que se est\u00e1 integrando. De este modo, el usuario dispone de una plantilla que contiene valores generales para las fases de vuelo o los lazos de control. La \u00fanica secci\u00f3n independiente para cada plataforma es la relacionada con los <strong>actuadores<\/strong>, por lo que su configuraci\u00f3n es la primera tarea a realizar dentro del trabajo de integraci\u00f3n.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2>Configuraci\u00f3n de los actuadores<\/h2>\n<p>El primer paso en la configuraci\u00f3n es disponer el <strong>cableado de los servos<\/strong> de la plataforma a los <strong>pines del autopiloto<\/strong>. Tanto los servos que controlan los movimientos de la aeronave, como los dem\u00e1s dispositivos externos que conforman la unidad completa deben ser cableados de acuerdo a los 64 pines que posee el autopiloto Veronte.<\/p>\n<p>En lo relativo a los actuadores, el primer paso dentro de la configuraci\u00f3n del autopiloto es la <strong>asignaci\u00f3n y trimado <\/strong>de los mismos. De acuerdo al tipo de plataforma que se est\u00e1 integrando, esta poseer\u00e1 una serie de actuadores determinados, los cuales deben ser establecidos dentro de la <strong>l\u00f3gica de control del autopiloto<\/strong>.<\/p>\n<p>A modo de ejemplo, en el caso de un <strong>avi\u00f3n de ala fija simple<\/strong> se tendr\u00edan 5 actuadores: un elevador, dos alerones, el tim\u00f3n de cola y el acelerador. En cambio, para un <strong>cuadric\u00f3ptero<\/strong>\u00a0 se tendr\u00edan 4 actuadores (los cuatro variadores que controlan la velocidad de los motores). Todos ellos son creados dentro de la configuraci\u00f3n y posteriormente asignados al puerto de salida a trav\u00e9s del cual ser\u00e1n controlados, de acuerdo al cableado previamente realizado.<\/p>\n<p>Con los actuadores ya definidos, el siguiente paso es el <strong>trimado<\/strong> de los mismos. Esta tarea b\u00e1sicamente consiste en <strong>relacionar el valor de la se\u00f1al que llega a los servos<\/strong> (un pulso de PWM) con una magnitud f\u00edsica de control, la cual com\u00fanmente es el \u00e1ngulo de deflexi\u00f3n de la superficie de control sobre la que act\u00faa dicho servo. El objetivo es que el autopiloto \u201csea consciente\u201d de la plataforma que est\u00e1 controlando as\u00ed como contener en su configuraci\u00f3n la relaci\u00f3n entre la se\u00f1al el\u00e9ctrica que env\u00eda y la acci\u00f3n f\u00edsica que esta provoca (cierto \u00e1ngulo de deflexi\u00f3n en un elevador, movimiento del plato de un helic\u00f3ptero, aumento de las RPM de un motor de combusti\u00f3n\u2026).<\/p>\n<p>Llegados a este punto, ya poseemos <strong>un autopiloto que contiene todas las fases de control espec\u00edficas<\/strong> para la plataforma integrada. Por ejemplo, para un ala fija: taxi, despegue, ascenso, crucero y aterrizaje; para un helic\u00f3ptero: despegue y aterrizaje vertical, crucero y vuelta a casa. Adem\u00e1s de las fases, todos los actuadores ya han sido cableados y configurados por lo que la integraci\u00f3n llega a un punto donde los test de vuelo est\u00e1n muy cerca.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2>Dispositivos externos<\/h2>\n<p>Casi la totalidad de las plataformas integradas contienen una serie de dispositivos externos necesarios para la realizaci\u00f3n de la misi\u00f3n. La configuraci\u00f3n\u00a0 de los mismos supone una etapa m\u00e1s del proceso de integraci\u00f3n, donde b\u00e1sicamente hay que definir la <strong>interfaz de conexi\u00f3n de dicho dispositivo<\/strong> (el autopiloto posee puertos serie, puertos CAN o conexiones digitales para realizar dichas conexiones) y el protocolo que este implementa con tal de poder controlarlo desde el autopiloto.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2>Lazos de control<\/h2>\n<p>La etapa previa al vuelo real ser\u00eda establecer las <strong>ganancias de los lazos <\/strong>que conformaran el sistema de control de la plataforma. Para ello se emplean unos <strong>algoritmos desarrollados por Embention<\/strong> que proporcionan unos valores aproximados de los mismos de acuerdo al <strong>tipo de veh\u00edculo<\/strong> (helic\u00f3ptero, avi\u00f3n, multic\u00f3ptero) y <strong>caracter\u00edsticas<\/strong> (peso, inercias, potencia\u2026) de la plataforma. Estos par\u00e1metros suponen el punto de partida para los test reales.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2>Test de vuelo<\/h2>\n<p>El paso final son los <strong>test de vuelo donde se ajustan los PIDs de control<\/strong> para obtener un vuelo estable y conseguir una plataforma que siga al 100% los comandos generados por el autopiloto (<strong>vuelo aut\u00f3nomo<\/strong>) o por el piloto (<strong>vuelo manual o asistido<\/strong>).<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>La versatilidad y simplicidad de uso del autopiloto Veronte es uno de sus rasgos principales. Su dise\u00f1o permite la integraci\u00f3n del mismo en un veh\u00edculo en un periodo de menos de una semana. 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