{"id":77157,"date":"2018-03-31T00:00:00","date_gmt":"2018-03-31T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.embention.com\/index.php\/2018\/03\/31\/obstaculos-en-el-vuelo-de-uav\/"},"modified":"2024-08-08T13:50:12","modified_gmt":"2024-08-08T13:50:12","slug":"obstaculos-en-el-vuelo-de-uav","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.embention.com\/es\/noticias\/obstaculos-en-el-vuelo-de-uav\/","title":{"rendered":"Obst\u00e1culos en el plan de vuelo de los UAV"},"content":{"rendered":"

Michael Jordan una vez dijo: \u201cLos obst\u00e1culos no tienen que detenerte. Si te encuentras con un muro, no te des la vuelta o te rindas. Averigua c\u00f3mo escalarlo, atravesarlo o rodearlo\u201d.<\/strong> Esta frase puede aplicarse a muchos aspectos de la vida e incluso a los UAV. Efectivamente, cuando un dron est\u00e1 navegando puede haber zonas en las que por seguridad o legislaci\u00f3n no se debe adentrar. Estas zonas de exclusi\u00f3n de veh\u00edculos no tripulados se pueden llamar tambi\u00e9n obst\u00e1culos.
\nLos obst\u00e1culos pueden ser \u00e1reas en un plano, por ejemplo no se puede volar un UAV en las cercan\u00edas de un aeropuerto.<\/strong> Los obst\u00e1culos tambi\u00e9n consiguen delimitar la altura m\u00ednima a la que un dron puede volar; en este caso la altura del terreno mismo en cada punto del plano ser\u00e1 el \u00e1rea a evadir. Tambi\u00e9n pueden haber objetos a evitar tridimensionales (est\u00e1ticos o m\u00f3viles) que el UAV tiene que evitar, por ejemplo antenas, torres de alta tensi\u00f3n u otros UAV.
\nEstos obst\u00e1culos puede ser que se conozcan desde el inicio del vuelo pero tambi\u00e9n pueden ir actualiz\u00e1ndose y movi\u00e9ndose, provocando improvisaciones en el dron para seguir lo mejor posible el plan de vuelo configurado, lo cual evitar\u00eda entrar en estas zonas vetadas.<\/p>\n

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Obst\u00e1culos imprevistos, un tema de campos<\/h2>\n

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El objetivo del UAV es entonces ser capaz de seguir el plan de vuelo establecido en cada momento con capacidad para evitar obst\u00e1culos imprevistos.
\nTradicionalmente este problema se ha resuelto con una familia de algoritmos basado en generaci\u00f3n de campos potenciales que var\u00edan la direcci\u00f3n de navegaci\u00f3n del UAV.<\/strong> Al igual que la gravedad o los polos magn\u00e9ticos opuestos, en cada momento el plan de vuelo deseado ejerce una \u201cfuerza\u201d de atracci\u00f3n sobre el dron. En el caso de los obst\u00e1culos, pasa al contrario, generan una \u201cfuerza\u201d de repulsi\u00f3n.
\nPor tanto con estos campos simulados (de atracci\u00f3n al plan de vuelo y de repulsi\u00f3n de los obst\u00e1culos) el dron ser\u00e1 capaz de seguir el plan de vuelo correctamente y evitar estas zonas, pero esto no es tan f\u00e1cil como pudiera parecer.<\/p>\n

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UAV atrapado en un sumidero de campos<\/h3>\n

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La suma de campos de atracci\u00f3n del plan de vuelo y de campos de repulsi\u00f3n de los obst\u00e1culos puede generar valles o sumideros de potencial en los que el UAV se puede quedar atascado y ser incapaz de continuar con el plan de vuelo. Al igual que la gravedad puede ser imaginada como una deformaci\u00f3n de una membrana bidimensional en la que los objetos caen hacia abajo, se puede hacer una representaci\u00f3n similar del campo que generar\u00eda un plan de vuelo lineal y un obst\u00e1culo circular.
\nEn la figura puede verse c\u00f3mo la combinaci\u00f3n de la atracci\u00f3n al plan de vuelo y la repulsi\u00f3n de un obst\u00e1culo circular genera un sumidero de potencial delante del obst\u00e1culo del que el dron no puede salir.<\/strong><\/p>\n