Herramienta Autotune

En el panel de la interfaz de usuario Workspace, se configura parte del proceso para la obtención de las ganancias, el cual se completa dentro del menú Modes situado en la pestaña Control. Esta herramienta se utiliza para obtener las ganancias óptimas de los PID que controlan la plataforma.

autotune-workspace

Herramienta “Autotune” en la Interfaz de Usuario

Cuando se abre la ventana de “Autotune, es posible seleccionar el lazo donde se usará la herramienta (siendo 0 el más interno y 2 el más externo).

autotune-loop-selecting

Autotune loop selecting

Esta ventana muestra la fase actual en la que se está volando y lo canales de control de la aeronave. En cada canal aparecen su lazos de control. En el caso de que uno de estos lazos no fuera un PID (gain scheduling, AP…), este aparecería difuminado y no se podría seleccionar (bloque marcado en rojo en la figura anterior).

 

autotune-parametersParámetros del “Autotune”

Cuando el lazo se selecciona, la ventana cambia, mostrando una series de parámetros (resaltados en el cuadro azul) que deben ser editados para realizar el proceso.

  • Time (tiempo): es el periodo de tiempo que dura el proceso de Tuneado Automático [s].
  • Stages (etapas): número de etapas de la FFT (Transformada Rápida de Fourier). Los números aceptados van desde 5 a 10.
  • Relay (relé): es la amplitud de la función relé (R). El valor debe ser escogido acorde a la ganancia proporcional del PID de la ganancia tuneada. Esta es la amplitud de la superficie de control o motor que tendrá durante el tuneado.
  • Respect (respetar): es el valor medio a partir del cual se comienza el proceso de tuneado. Si el cuadro “Respect” se selecciona, el “autotune” empezará desde el último valor de la variable. Si no, el valor por el que se empieza es introducido por el usuario, de forma que la función del tuneado empezará por dicho valor e irá de -R a R.

Una vez introducidos todos los parámetros, se hace clic en “Start” para empezar con el tuneado. La barra azul que se muestra indica la evolución del proceso. Finalmente, una vez finalizado el proceso, se mostrarán las ganancias obtenidas y será posible guardar o no los valores obtenidos.

El proceso completo se encuentra en la sección 12.6.