Veronte Tracker es una antena de seguimiento de altas prestaciones, diseñada para las aplicaciones más exigentes. El sistema puede instalar cualquier antena direccional para maximizar las capacidades de operación. El control embebido y los encoders permiten a la antena seguir a su objetivo con una gran precisión. Su control de altura(Tilt control) y orientación (Pan control), le convierten en el dispositivo perfecto para realizar operaciones de largo alcance.

Vídeo: Tracking Antenna – Veronte Tracker

Configuración Veronte Tierra

El primer paso de configuración consiste en la creación de la matriz SU, incluyendo los dos controles (PAN-TILT) y los dos servos.

Matriz SU

Una vez establecida la matriz SU, el procedimiento de trimado se puede realizar en “Devices > Control > Actuators”. El usuario debe establecer la posición central de antena y los ángulos máximo/mínimo, para cada servo.

Trimado Servos 

El siguiente paso es la configuración del dispositivo en “Devices > Others > Payload”:

  • Type: Pan Tilt
  • Logic: Conventional gimbal

Configuración -Tracker

Una vez realizada la configuración del dispositivo, es posible configurar los lazos de control. Para el control PAN, se establece como variable de entrada Joint 1 of gimbal 1 (ángulo de Pan deseado) y como realimentación la variable Encoder Angle.

Configuración Lazo de Control – PAN

Un ajuste de ganancias típico se muestra en la siguiente imagen:

  • Ganancia Proporcional: 0.2
  • Ganancia Integral: 3.0

Lazo de Control – PAN

Para el control del Tilt, es suficiente con un lazo de control abierto. La variable de entrada es Joint 2 of gimbal 1 (ángulo de Tilt deseado) y para establecer el lazo abierto la variable de realimentación es un Zero.

Configuración Lazo de Control – Tilt

Lazo de Control – Tilt

El último paso de configuración consiste en ajustar el Sniffer. Esto permite que la estación de tierra (UAV 255) conozca la posición de Veronte Aire (UAV 1) durante el vuelo y la asocie con la variable Object of Interest number 2.

Configuración Sniffer

Configuración Veronte Aire

En Veronte Aire se debe configurar la telemetría Data Link, esta se debe definir como se muestra en la siguiente imagen. La variable a enviar es la posición y la dirección del unidad receptora se establece en 255 (Veronte Tierra) con una frecuencia de 10.0 Hz.

Configuración Veronte Aire – Data Link

Operación de Tracking

Para activar el rastreo se deben seguir los siguientes pasos:

  1. Configurar la posición del tracker (Veronte Tierra) en el mapa. Vaya al Panel Veronte Tierra, abra Run Task y seleccione la opción Command Position.

Configuración Posición

En la ventana anterior, el usuario debe introducir la posición del tracker. La altitud AGL se define según el valor del trípode, normalmente entre 1.20 -1.40 [m]

2. Configuración de la orientación inicial del tracker. Vaya al Panel Veronte Tierra, abra Run Task y seleccione la opción Command Yaw.

Configuración Orientación

Una vez que el tracker se encuentre completamente posicionado, es posible activar el rastreo. En primer lugar el usuario debe abrir el panel de Gimbal desde el Panel de Veronte Tierra y seguir los siguientes pasos:

  • Insertar el número de Payload, tal cual aparece en el panel de configuración de dispositivos.
  • Clic en Location, para hacer que el tracker siga los datos de posición
  • Clic en Longitude – Latitude para la configuración del tipo de posición.
  • Seleccione la opción Relative Object of Interest number 2 (en este caso se corresponde con Veronte Aire).
  • Deje los offsets de las coordenadas East, North y Down en 0.

Inicialización del Rastreo

Una vez terminada la configuración, el usuario debe pulsar Send para iniciar el rastreo.

Nota: Para comprobar el correcto funcionamiento del tracker, el usuario puede mover la unidad Veronte Aire (o la plataforma si es posible) y comprobar el movimiento del tracker. Para realizar este test, se recomienda mantener una distancia a la estación de tierra mayor a 20 metros, debido a la mala transmisión de datos en pequeñas distancias.