Configuración Lidar

La integración entre Veronte y el Lidar se realizar a través de la interfaz analógica del conector principal, el cual genera un voltaje proporcional a la altitud medida. En este ejemplo, se configura un altímetro láser Lightware (SF11) para medir la altura sobre el nivel del suelo.

Cuando el Lidar se encuentre correctamente instalado, se puede realizar su configuración mediante el software proporcionado por Lightware.

Software: http://www.lightware.co.za/shop/en/content/8-software

Manual de Instalación: http://www.lightware.co.za/shop/en/drone-altimeters/51-sf11c-120-m.html

 

Veronte Configuration – ACD In

Para completar la configuración del Lidar, es necesario configurar correctamente el pin de conexión (pin 25 – ACD) en el panel de conexiones (mirar sección 6.2.5 y 2.3 para más información)

adcin-pin-25-lidar

Configuración Lidar – pin 25

La sección en rojo se debe completar para establecer correctamente la conversión del voltaje medido a la variable física, en función del offset y la sensibilidad del sensor:

Medida = Sensibilidad • (Vin – Offset).

El resultado de esta operación lineal se almacena en la variable seleccionada por el usuario, en esta caso Lidar 1 altitude [m].

La sección en azul permite crear alarmas que se activarán cuando el valor medido sea menor o mayor a los establecidos. En esta caso, la alarma se activará cuando el valor sea menor a 0 [m] o mayor a 120[m]. La alarma se almacena en una variable seleccionada por el usuario, en esta caso Powe B error.

lidar-example-alarm

Alarma Lidar – Ejemplo

Configuración Veronte – Altímetro

La configuración como altímetro se define en el panel “Devices>Sensors>Altimeter”. Mirar la sección 6.3.3.12 para más información acerca de los parámetros de configuración. Una posible configuración para el Lidar SF11 se muestra en la siguiente imagen.

 

altimeter-lidar

Ejemplo de Configuración – Altímetro

La siguiente imagen muestra los valores de altura máxima/mínima sobre el nivel del suelo (AGL) y el ángulo de inclinación máxima (Máx Tilt).

fig.070-payload-limits

Límites

Para evitar posibles errores de medición, es necesario configurar correctamente la distancia desde el centro de gravedad al altímetro y los límites de medición.

Nota: Las medidas del Lidar se pueden comprobar en el espacio de trabajo mediante el indicador adecuado y ubicándolo a diferentes alturas sobre el nivel del suelo (AGL).