En esta sección se expone el perfil de una misión típica del helicóptero T-Rex y las fases que incluye, además del guiado de cada una.

 STANDBY

Fase preliminar de la operación. La fase se configura con un guiado “Hold” de lo siguientes parámetros:

  • Desired Pitch Angle: 0 [rad]
  • Desired Roll Angle: 0 [rad]
  • Desired Yaw Angle: 0 [rad]
  • Desired Ground Speed: 0 [m/s]

En esta fase es posible comprobar, por ejemplo, si la aeronave se puede controlar correctamente, observando los cambios en la posición de los servos.

Panel de Fases – Standby

ENGINE OFF

Esta fase permite disminuir la velocidad de rotación principal sin cambios en la actitud de la aeronave. El cambio de velocidad no es instantáneo y el autopiloto necesita mantener el control hasta que el régimen de giro sea capaz de mantener la actitud sin cambios. Por lo tanto, esta fase se encuentra compuesta por un control de empuje y los guiados VTol y Yaw.

Panel Control – Empuje

Panel de Guiado – VTol

Panel de Guiado – Yaw

 

IGNITE

El guiado para esta fase incluye un “Hold” que permite mantener los ángulos de Roll y Pitch en 0 [rad], durante el aumento del régimen de giro (RPMs) del motor hasta un 35% del empuje.

Panel de Guiado – Hold

Panel Control – Empuje

 

READY

En esta fase, se realiza el control del empuje (RPMs) mediante un PID, para mantener un régimen de giro deseado (Desired RPM).

The ready phase is the one that starts to control RPM value with PID controller to maintain it at the desired value (Desired RPM). El guiado esta compuesto por un “Hold” del régimen de giro y los guiados VTol y Yaw, siendo los mismos que en la fase StandBy.

Panel de Guiado – Hold

Panel Control – Empuje

 

TAKE OFF

La fase de despegue esta compuesta por 3 guiados: VTol, Hold (RPM) y Yaw (Actual). VTol es un guiado vertical y se establecen los siguientes parámetros:

  • Line attraction: 5.0 m.
  • Speed: 1.0 m/s.
  • Horizontal Hover Gain: 0.3.
  • Vertical Hover Gain: 2.24.
  • Relative Vertical Distance: -30 m (Positive down).

Panel de Guiado – VTol

HOVER

Esta fase se configura para realizar un vuelo a punto fijo. La única diferencia entre esta fase y la de despegue, es el valor de Relative vertical distance establecido en 0 [m].

Panel de Fases – Hover

CRUCERO

La fase de crucero se establece con el guiado “Cruise”. Los parámetros que se establecen para este guiado son:

  • Acceleration limit: 0.1.
  • Deceleration limit: 0.1.
  • Cruise Speed: 2.0 [m/s].
  • Waypoint reach speed: 0.5 [m/s].

Panel de Fases – Crucero

El guiado de Yaw permite que la aeronave siga el rumbo deseado.

Panel de Guiado – Yaw

ATERRIZAJE

Esta fase presenta algunos cambios con respecto a la fase de despegue. Esta compuesta por el guiado VTol y Yaw.

Landing phase panel

Los cambios con respecto a la fase de despegue son:

  • Set Speed fixed: 0.6 [m/s].
  • -100.0 [m] of Relative vertical distance (Positive down). Se considera que cuando se inicia la fase, la aeronave se encuentra volando a una altura AGL<100 m.

El guiado Yaw permite mantener el ángulo de actual de yaw y limitar la velocidad a 0.6 [rad/s]

HOLD

Esta fase se emplea para realizar un vuelo controlado mediante el Stick. Los elementos de guiado empleados son: Hold y Yaw. El guiado Hold permite mantener los siguientes parámetros en:

  • Desired pitch: 0.0 [rad]
  • Desired roll: 0.0 [rad]
  • Desired Ground Speed Down: 0.0 [m/s]
  • Desired RPMs: 178.0 [rad/s]

Panel de Fases – Hold

De esta forma, si los controles del stick no se encuentran activos, la aeronave mantendrá su posición en el aire sin la necesidad de un cambio de fase. El guiado Yaw se establece al valor valor actual.

El panel Arcade permite controlar la plataforma en función de las ganancias establecidas.

Panel Arcade