El primer paso es la configuración de los servos. En esta sección se procederá a explicar como establecer la matriz SU.

En este caso, los controles del helicóptero son: el cíclico, colectivo, RPM (rotor principal) y el cambio del ángulo de incidencia de las palas (rotor de cola). Para controlar el movimiento del rotor principal, es necesario configurar correctamente los tres servos que permiten el movimiento del ángulo de pitch de las palas y el servo que permite el cambio de RPMs del rotor principal. Para el control del rotor de cola se debe configurar otro servo.

Cada servo se corresponde con un pin del conector y se deben colocar en el vector “S” que representa las “Salidas del Actuador”. Es posible conectar cualquier pin a cualquier servo, pero el modo más fácil de proceder, es seguir un orden según el número de pin, evitando así cualquier posible confusión .

T-Rex Outputs

En este caso es necesario usar 5 pins:

  • Output 1 – NW main rotor cyclic/collective
  • Output 2 – South main rotor cyclic/collective
  • Output 3 – NE main rotor cyclic/collective
  • Output 4 – Main rotor RPMs
  • Output 5 – Tail rotor blades angle changing

En este punto, se define el vector S y se puede editar la matriz SU. Al hacer click en “Editar”, es posible configurar la relación entre las salidas del controlador (vector “U”) y el movimiento de los servomotores (vector “S”).

SU matrix edit

Esta ventana muestra el sistema de referencia de la aeronave. Debe colocarse en la misma dirección que la del piloto automático. Si este no es el caso, es posible hacer click en el eje correspondiente para invertir su dirección.

 

Matriz SU

T-Rex swashplate actuators 

La imagen anterior muestra el plato cíclico del T-Rex con los tres actuadores que permiten modificar su plano de rotación (Eje X positivo hacia arriba). Como se muestra en la imagen de la matriz SU, el control se realiza de la siguiente manera:

  1. Control Ángulo Cabeceo: Control Output 1 is configured to perform a positive pitch angle change when servos 1-3 move following Z axis positive and servo 2 moves in the opposite direction with double magnitude.
  2. RPM Control (Rotor Principal): the Control Output 2 (servo number 5) is the one that allows an RPM change with the throttle moving (0-1).
  3. Control Ángulo Alabeo: Control Output 3 is configured to perform a positive roll angle change when servos 1-3 move with an opposite direction (servo 2 is in the longitudinal plane of the aircraft, so it has not any influence).
  4. Control Ángulo Alabeo: Control Output 4 is configured to perform a positive yaw angle change when tail rotor decreases the blades pitch angle.
  5. Control Colectivo: The altitude control is performed using the Control Output 5. A positive change of the pitch angle blade is performed when servos 1-2-3 move contemporaneously in the same direction.

Como último paso, el sistema se debe equilibrar. Para ello se puede mover los servos a tres posiciones diferentes: cero, mínima y máxima (el ángulo de las palas estas limitadas físicamente). Estas posiciones se deben registrar y guardar en el software haciendo click en “Set” cuando el servo se encuentra en la posición deseada.

Actuador 1 – Equilibrado

Este procedimiento también se puede realizar mediante el asistente (“Wizard”). Esta herramienta permite cambiar los límites de los actuadores fácilmente y encontrar el rango de funcionamiento correcto.

trim-wizard

Asistente

Para realizar una comprobación final, es posible seleccionar un canal de control y probar el funcionamiento de los diferentes controles: cabeceo, alabeo, guiñada o empuje.

La imagen inferior muestra una prueba del control de cabeceo. Moviendo el control U1 (Cabeceo – Cíclico), los servos del rotor principal cambian su posición con respecto al sistema de referencia: una valor positivo se corresponde un movimiento del morro hacia abajo y valor negativo con un movimiento hacia arriba.

The image below shows a pitching output testing. By moving the U1 control (Pitching – Cyclic), main rotor servos change the position according to the reference system: positive corresponds to nose down and negative to nose up.

Test Cabeceo