En esta sección se expone el perfil de una misión típica del multicópero M400 y las fases que incluye.

STANDBY

Fase preliminar de la operación. El guiado se establece con un “Hold” sin ningún cambio. Normalmente, la automatización que permite el cambio a la fase de Standby requiere que exista una señal GPS.

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Panel de Fases – Standby

DESPEGUE

La fase de despegue esta compuesta por dos guiados: VTol y Yaw. El primero es un guiado vertical y se establecen los siguientes parámetros:

  • Line attraction: 8.0 m.
  • Speed: 1.0 m/s.
  • Horizontal Hover Gain: 0.3.
  • Vertical Hover Gain: 2.24.
  • Relative Vertical Distance: -20 m (Positive down).

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Panel VTol 

El guiado de Yaw, permite seleccionar la orientación del M400 durante el despegue. En este caso, se establece en el valor actual con una limitación de velocidad de 0.6 rad/s.

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Panel Yaw

HOVER

La fase de vuelo a punto fijo esta compuesta por dos guiados Yaw y VTol.

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Panel de Fases – Hover

Los parámetros para el guiado VTol son similares a los de la fase de despegue, con la diferencia en el parámetro Relative vertical distance que se establece en 0. Otro cambio se produce en las ganancias de Hover siendo 0.34 y 1.2 respectivamente para la horizontal y vertical.

El guiado de Yaw es el mismo que en la fase de despegue.

Crucero

La fase de crucero se establece con el guiado “Cruise”. Los parámetros que se establecen para este guiado son:

  • Acceleration limit: 0.5.
  • Deceleration limit: 0.5.
  • Cruise Speed: 5.0 [m/s].
  • Waypoint reach speed: 1.0 [m/s].

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Panel de Fases – Crucero

El guiado de Yaw permite que la aeronave siga el rumbo deseado.

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Panel de Guiado – Yaw

ATERRIZAJE

Esta fase presenta algunos cambios con respecto a la fase de despegue. Esta compuesta por el guiado VTol y Yaw.

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Panel de Fases –  Aterrizaje

Los siguientes parámetros se establecen:

  • Line Attraction: 8.
  • Set Speed fixed: 0.6 [m/s].
  • Hover gains: las mismas que en la fase de despegue.
  • 100.0 [m] de Relative vertical distance (Positive down). Se considera que cuando  se inicia la fase, la aeronave se encuentra volando a una altura AGL<100 m.

El guiado Yaw permite mantener el ángulo de actual de yaw y limitar la velocidad a 0.6 [rad/s]

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Panel de Guiado – Yaw

MANUAL

Esta fase se emplea para realizar un vuelo controlado mediante el Stick. Los elementos de guiado empleados son: Hold y Yaw. El guiado Hold permite mantener los siguientes parámetros en:

  • Desired pitch: 0.0 [rad]
  • Desired roll: 0.0 [rad]
  • Desired Ground Speed Down: 0.0 [m/s]

De esta forma, si los controles del stick no se encuentran activos, la aeronave mantendrá su posición en el aire sin la necesidad de un cambio de fase. El guiado Yaw se establece al valor valor actual.

El panel Arcade permite controlar la plataforma en función de las ganancias establecidas.

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Panel de Fases – Manual