PROCESO DE CONFIGURACIÓN SERVOS

El proceso de configuración del M400 puede realizarse mediante el software Veronte Pipe conectado al hardware y al piloto automático como se describe en la sección “HARDWARE INSTALLATION”.

El primer paso es la configuración de los servos. En esta sección se procederá a explicar como establecer la matriz servo-output.

En este caso, el control de la aeronave se realiza mediante los cuatro motores. Cada motor se controla mediante la variación de su empuje (régimen de giro), y cada uno de ellos debe estar conectados en el mismo orden que en el vector “S” que representa la “Salida del actuador”. Es posible conectar cualquier pin a cualquier motor, pero el modo más fácil de proceder, es seguir un orden según el número de pin, evitando cualquier posible confusión .

 

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Conexiones Output-pin 

 

En este caso es posible usar 4 pins.

  • Output 1 – Actuator Output s1 (Motor 1)
  • Output 2 – Actuator Output s2 (Motor 2)
  • Output 3 – Actuator Output s3 (Motor 3)
  • Output 4 – Actuator Output s4 (Motor 4)

 

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Configuración Output 1 – pin 1 

En este punto, se define el vector S y se puede editar la matriz SU. Al hacer click en “Editar”, es posible configurar la relación entre las salidas del controlador (vector “U”) y el movimiento de los servomotores (vector “S”).

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Edición Matriz SUsu-m400

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SU Matriz y número de motor

El M400 es configurado de la siguiente manera:

  1. Control Ángulo Cabeceo: la salida de control 1 se configura para realizar un cambio positivo del ángulo de cabeceo, cuando los motores 1-4 reducen sus RPMs y los motores 2-3 incrementan su valor.
  2. Control Empuje: la salida de control 2 es aquella que permite cambiar el empuje, su rango es 0-1.
  3. Control Ángulo Alabeo: la salida de control 3 se configura para realizar un cambio positivo del ángulo de alabeo, cuando los motores 1-2 reducen sus RPMs y los motores 3-4 incrementan su valor.
  4. Control Ángulo Guiñada: la salida de control 4  se configura para realizar un cambio positivo del ángulo de guiñada, cuando los motores 2-4 reducen sus RPMs y los motores 1-3 incrementan su valor, en este caso en diferentes proporciones.

Esta ventana muestra el sistema de referencia de la aeronave. Debe colocarse en la misma dirección que la del piloto automático. Si este no es el caso, es posible hacer click en el eje correspondiente para invertir su dirección.

 

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M400 Equilibrado