En esta sección se procederá a explicar la configuración de misión para una aeronave, en este caso, “Mentor”. Las fases que incluyen la misión y el guiado para cada una de ellas se expondrá a continuación.

DESPEGUE

En la fase de despegue la aeronave parte de un punto inicial hasta el punto de elevación, donde se genera la suficiente sustentación para despegar.

phase-takeoff

El guiado para esta fase será un “Hold” de tres variables: los ángulos de pitch y roll se deben mantener a cero, mientras el ángulo de yaw deberá mantener el valor que tiene la aeronave cuando se encuentra en la pista.

Con respecto al lazo de control, hay tres controladores PID para el pitch, yaw y roll, mientras que el acelerador presenta un señal de control en forma de rampa, como se define en la siguiente figura.

thrust_takeoff

 

1 es el valor inicial, 0 en este caso porque la aeronave empieza desde un punto de parada.  Durante 0.3 segundos (2) el valor del acelerador se incrementa del valor inicial al valor final de 0.9 (3).

 CLIMBING

La fase de ascenso se usa para hacer que la aeronave alcance la altitud de crucero después del despegue.

climb-phase

La línea de atracción es el valor relacionado con lo fuerte que la aeronave intenta alcanzar una trayectoria ( la trayectoria de ascenso en este caso) se encuentra normalmente entre 20 y 40 para aeronaves.

“Set speed” es la velocidad que tendrá la aeronave durante el ascenso.

Finalmente, en “Route” se configuran los parámetros que definen la trayectoria durante la fase de ascenso.

  • Ángulo de trayectoria de vuelo: ángulo al cual la aeronave asciende.
  • Radio: radio de la trayectoria circular realizada por la aeronave mientras asciende.
  • Distancia: distancia desde el punto de despegue hasta el comienzo de la trayectoria circular.
  • Altitud: altura que alcanza la aeronave durante el ascenso circular.

La siguiente figura representa los parámetros de la ruta de ascenso:

climbing-path

CRUCERO

En la fase de crucero, la aeronave sigue una ruta determinada por un conjunto de waypoints, previamente definidos por el usuario en el menú de “Misión”.

waypoint-phase

Los parámetros a configurar son los mismos que en la fase de ascenso. Es posible establecer la velocidad de crucero, los límites de aceleración o establecer el parámetro de atracción. Además, se encuentra disponible otra opción relacionada con las ganancias empleadas para la recuperación en vuelo a punto fijo en un multicóptero. En este caso, la plataforma al ser un aeroplano, no necesita emplear esta opción.

Atención!! Durante la fase de crucero, la aeronave seguirá automáticamente los waypoints de la ruta. En caso de querer realizar otro tipo de actuación, es necesario crear una automatización.

HOLD

Esta fase se emplea para mantener la aeronave con un rumbo constante, por ejemplo, cuando se pierde la conexión de radio.

hold

Cuando esta fase se encuentra activa, la aeronave vuela en línea recta hasta que otro cambio de fase sea ordenado. Las variables que se deben mantener en un valor constante son: pitch, roll y la velocidad IAS.

ATERRIZAJE

Esta fase se emplea para aterrizar la aeronave en algún aeropuerto. Cuando la altura es demasiado alta, esta fase contiene los parámetros que definen la ruta realizada por la plataforma hasta descender a una altura donde puede alinearse con pista

landing

La ruta de la fase de aterrizaje se muestra en la siguiente figura, donde los parámetros que la definen quedan explicados.

landing_route

 

FLARE

Esta maniobra la realiza la aeronave justo antes del aterrizaje. Consiste en la elevación de la nariz para reducir la velocidad de descenso y adquirir la actitud correcta antes de tocar tierra.

flare

Considerando esto, el comando de guiado a establecer es “Hold” de los ángulos de roll y pich que se establecen en 0. Con respecto al empuje, en esta fase los motores se encuentran apagados, por lo que controlador se encuentra en “off”