Las automatizaciones son los mecanismos utilizados para desencadenar una acción cuando algún evento ocurre. Esta acción puede ser un cambio de fase, tomar una foto, soltar una carga, etc. En esta sección se explican las diferentes automatizaciones utilizadas durante un vuelo con Mentor.

Las primeras automatizaciones que se crearán son aquellas vinculadas a los botones del Panel de Veronte. Cuando se hace click en uno de estos botones, la aeronave cambia de fase y entra en la indicada en el botón.

auto_boton_panel

 

Normalmente, además del botón del evento se agrega una condición de seguridad a la automatización. Esta permite autorizar la transición a una fase diferente solo cuando el sistema se encuentra en ciertas fases. Por ejemplo, es posible autorizar el paso a la fase de crucero solo cuando la aeronave está en la fase de ascenso, o permitir el paso a la fase de aterrizaje solo cuando la aeronave está en fase de crucero o ascenso. Para realizar esto, es suficiente crear una condición “AND” con la fases en las que se debe encontrar la aeronave. La ilustración anterior muestra una automatización que permite entrar en la fase de despegue cuando el usuario hace clic en el botón correspondiente del Panel de Veronte y el avión está en la fase de espera. Este mismo proceso se repite para todas las fases.

Despegue a Ascenso

El cambio de despegue a ascenso ocurre cuando la velocidad IAS de Mentor es mayor a 8 m/s.

tko_cmb

Ascenso a Crucero

Cuando se alcanza una determinada altitud, Mentor cambia a la fase de crucero, en la que sigue la trayectoria determinada por el usuario. Para mayor seguridad, el cambio solo ocurre cuando la velocidad IAS es mayor a 6 m/s.

cmb_way

La altitud AGL para el cambio de fase es 90 metros. Tanto la velocidad como la altitud se especifican a través de un evento de tipo “Variable”

Error Radio

Cuando la conexión de radio desde la estación de tierra se pierde, la aeronave cambiará a modo automático y a la fase de aterrizaje.

radio_error

 

Cuando el valor de la bandera que evalúa los errores TX o RX (“TX Packet Error Rate on board”) tiene un valor mayor a 0.8, encontrándose en las fases de ascenso o crucero, este es forzado a aterrizar. El valor de 0.8 significa que el 80 % de los paquetes enviados a través de la conexión de radio se han perdido.

Batería  Baja

Cuando la batería se encuentra por debajo de cierto nivel (15.2 Voltios en este caso), y la aeronave se encuentre en las fases de ascenso o crucero, la aeronave automáticamente entrará en la fase de aterrizaje.

power_low

Aterrizaje a Flare

El cambio de fase de aterrizaje a flare se activa cuando la aeronave se encuentra encima de la pista de aterrizaje y cerca de tocar el suelo. Esto se implementa mediante tres eventos.

  • AGL: la aeronave se encuentra por debajo de cierta altura, en este caso, 8 meters.
  • Inside Polygon: Mentor se encuentra en un polígono definido en la cabecera de la pista.
  • Landing Phase: la aeronave se encuentra en la fase de aterrizaje.

lnd_flare

Cuando todos estos eventos se cumplen, Mentor entra en la fase de Flare y aterriza.

Stick Auto

Esta automatización cambio el modo de control en función los comandos enviados por el radio control.

stick_auto

En este caso, el canal que controla el modo de vuelo es el 8, por lo que el modo cambiará según este valor. La automatización se define con un evento de tipo “Variable”. El proceso es el mismo en modo manual, pero cuando la variable r8 tiene un valor menor que 0.25.