Una vez que el piloto automático se ha instalado y conectado de acuerdo a lo expuesto en la sección “INSTALACIÓN DEL HARDWARE”, el siguiente paso en el proceso de configuración es el ajuste y equilibrado de los servomotores. La siguiente lista contiene instrucciones necesarias para el equilibrado de los servomotores de la aeronave.

  1. Determine que señal de control se vincularán a cada salida (Servos). “Mentor” es un avión convencional, por lo que presenta cinco elementos de control: timón de profundidad y dirección, alerones y empuje. Cada uno de estos controles es asignado a un valor del vector S (“Actuator Output”) y este se asigna a un pin de salida al cual esta conectado el servo correspondiente. Es posible asignar cualquier valor de control a cada salida, por ejemplo, el control conectado a Pin1 puede ser s1, s2, s3, s4 o s5.servos-trim
    1. Alerón Derecho: Actuator Output s1
    2. Timón de Profundidad: Actuator Output s2
    3. Empuje: Actuator Output s3
    4. Timón de Dirección: Actuator Output s4
    5. Alerón Izquierdo: Actuator Output s5
  2. Con los cincos controles ya asignados a un valor del vector “s”, la matriz SU puede ser editada. Con esto el usuario configura la relación entre la salida del controlador (“u”) y el movimiento del servo (“s”). En caso de “Mentor”, cada señal de control esta relacionada con un único servo: el cabeceo con el timón de profundidad, el alabeo con los alerones, la guiñada con el timón de dirección y el empuje con el acelerador. La matriz SU será como se muestra en la imagen, teniendo en cuenta que valor “s” se corresponde con cada señal de controlsu-matrix-mentor
    1. Cabeceo(u1): Actuator Output s2 (Elevator)
    2. Empuje (u2): Actuator Output s3 (Throttle)
    3. Alabeo (u3): Actuator Output s1 and s5 (Ailerons)
    4. Guiñada (u4): Actuator Output s4 (Rudder)
  3. Finalmente, la posición del servo tiene que ser enlaza a una variable real, por ejemplo, el ángulo de las superficies de control o el porcentaje del acelerador. Además, en este menú es posible establecer los límites físicos del servo, cuando no es posible el movimiento en el rango (0-100%).servo-movement

Los servos se pueden mover desde el menú de actuadores cuando se está en la fase INI (ninguna fase en verde en el Panel Veronte). Cuando 1 se encuentra seleccionado, la barra deslizante permite mover el servo seleccionado.

Considérese como ejemplo el timón de profundidad (s2,A2). El timón de profundidad no se puede mover totalmente hacia abajo porque este golpearía el tren de aterrizaje y tampoco completamente hacia arriba porque golpearía el timón de dirección. Teniendo en cuenta el valor del pulso PWM en estos puntos, se pueden obtener los límites del servo, en este caso son : 17% y 69% (ver figura anterior). Midiendo también la deflexión es esos puntos (-0.523 y 0.697), la curva que relaciona el movimiento del servo con el valor del pulso generado queda totalmente definida (se debe incluir el punto de deflixión nula). Los puntos de la curva se añaden en 2.