PROCESO DE CONFIGURACIÓN DE LOS SERVOS

La configuración del W210 se puede realizar mediante el software Veronte Pipe conectado al hardware y al piloto automático como se explica en la sección 2.1 de este manual.

El primer paso de este proceso es la configuración de los servos. En esta sección se explicará como realizar un correcto equilibrado de los servos.

Los controles de la aeronave son las dos superficies de control y el acelerador. Cada control se corresponde con un pin y estos deben colocarse en el mismo orden que en el vector “S”, que representa la “Salida del actuador”. Es posible conectar cualquier pin a cualquier superficie de control, pero el modo más fácil de proceder, es seguir un orden según el número de pin, evitando cualquier posible confusión .


output-pins

Output-pin

En este caso, es posible usar únicamente tres pins:

  • Output 1 – Actuator Output s1 (Alerón 1)
  • Output 2 – Actuator Output s2 (Alerón 2)
  • Output 3 – Actuator Output s3 (Acelerador)

output-pin1

Output 1 – Configuración pin 1

En este punto, se define el vector S y se puede editar la matriz SU. Al hacer click en “Editar”, es posible configurar la relación entre las salidas del controlador (vector “U”) y el movimiento de los servomotores (vector “S”).

su-edit-matrix

Edición Matriz SU

La aeronave W210 se configura de la siguiente manera:

  1. Control de Cabeceo: las superficies de control se deben mover en la misma dirección para modificar el ángulo de Pitch. La contribución de cada actuador tiene la misma magnitud y dirección.
  2. Control de Empuje: “Actuator Output 1” es la única variable que permite cambio de empuje.
  3. Control de Alabeo: en esta caso, la deflexiones de las superficies de control deben tener la misma magnitud pero sentido contrario, para poder realizar una rotación alrededor del eje X.

Esta ventana muestra el sistema de referencia de la aeronave. Debe colocarse en la misma dirección que la del piloto automático. Si este no es el caso, es posible hacer clic en el eje correspondiente para invertir su dirección.

Como último paso, el sistema se debe equilibrar. Para ello se puede mover los servos a tres posiciones diferentes: deflexión neutra, mínima y máxima. Estas posiciones se deben registrar y guardar en el software haciendo click en “Set” cuando el servo se encuentra en la posición deseada.

limits-actuators-trim

Actuator 1 trimming

La imagen muestra los ajustes del Alerón:

  • Minimum: -0.34906 [rad]; 4.6682% deflection
  • Zero position: 0.0[rad]; 46.7317% deflection
  • Maximum: 0.34906 [rad]; 76.8904% deflection

Los servos solo se pueden mover desde Veronte Pipe cuando el sistema está en la fase inicial. Al ajustar los servos, si la posición deseada está fuera del rango (zona roja), es posible hacer clic en “Allow command out of limits” para mover completamente el servo y encontrar la posición correcta.

Este procedimiento también se puede realizar mediante el asistente (“Wizard”). Esta herramienta permite cambiar los límites de los actuadores fácilmente y encontrar el rango de funcionamiento correcto.

trim-wizard

Asistente Equilibrado

Para realizar una comprobación final, es posible seleccionar un canal de control y probar el funcionamiento de los diferentes controles: cabeceo, alabeo o empuje.

La imagen inferior muestra una prueba del control de cabeceo. Modificando la señal de control U1, las superficies deben cambiar su posición en función del sistema de referencia empleado: una valor positivo se corresponde un movimiento del morro hacia abajo y valor negativo con un movimiento hacia arriba.

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Prueba de Cabeceo