Una vez que el piloto automático se ha instalado y conectado como se recomienda en la sección 2.1 de este manual, el siguiente paso es configurar los servos. Esta sección contiene instrucciones sobre cómo equilibrar los servos de la aeronave utilizando Veronte Pipe.

SERVOS QUADCÓPTERO

Para esta configuración el control de la aeronave se realiza mediante los cuatro motores eléctricos. Estos se controlan modificando su empuje (de 0 a 1), cada motor se corresponde con un pin del conector, y se deben colocar en el mismo orden que en el vector “S”, que representa la “Salida del actuador”. Es posible conectar cualquier pin a cualquier servo, pero el modo más fácil de proceder, es seguir un orden según el número de pin, evitando así cualquier posible confusión .

Quadcopter motors connections

Número Motores

Para esta configuración son necesarios 4 pins:

  • Output 1 – Actuator Output s7 (Motor 1)
  • Output 2 – Actuator Output s8 (Motor 2)
  • Output 3 – Actuator Output s9 (Motor 3)
  • Output 4 – Actuator Output s10 (Motor 4)

En este punto, se define el vector S y se puede editar la matriz SU. Al hacer click en “Editar”, es posible configurar la relación entre las salidas del controlador (vector “U”) y el movimiento de los servomotores (vector “S”).

SU matrix edit

Esta ventana muestra el sistema de referencia de la aeronave. Debe colocarse en la misma dirección que la del piloto automático. Si este no es el caso, es posible hacer click en el eje correspondiente para invertir su dirección.

 

Matriz SU (azul – avión, rojo – quadcóptero)

Cuando la aeronave se encuentra con la configuración de quadcóptero, el control es como sigue a continuación:

  1. Control Ángulo Cabeceo: la salida de control 5 se configura para realizar un cambio positivo del ángulo de cabeceo, cuando los motores 1-4 reducen sus RPMs y los motores 2-3 incrementan su valor.
  2. Control Empuje: la salida de control 6 es aquella que permite cambiar el empuje, su rango es 0-1.
  3. Control Ángulo Alabeo: la salida de control 7 se configura para realizar un cambio positivo del ángulo de alabeo, cuando los motores 1-2 reducen sus RPMs y los motores 3-4 incrementan su valor.
  4. Control Ángulo Guiñada: la salida de control 8  se configura para realizar un cambio positivo del ángulo de guiñada, cuando los motores 2-4 reducen sus RPMs y los motores 1-3 incrementan su valor, en este caso en diferentes proporciones.

SERVOS AVIÓN

En este caso es necesario configurar una aeronave convencional, por lo que hay disponibles cinco controles:timón de profundidad y dirección, alerones y empuje. Cada uno de estos controles es asignado a un valor del vector S (“Actuator Output”) y este se asigna a un pin de salida al cual esta conectado el servo correspondiente, evitando usar los pins de conexión del quadcóptero.

Plane servos connections

  1. Alerón Derecho: Actuator Output s1
  2. Timón de Profundidad: Actuator Output s2
  3. Empuje: Actuator Output s3
  4. Timón de Dirección: Actuator Output s4
  5. Alerón Izquierdo: Actuator Output s5

Cuando los cinco controles se definen, la matriz SU del avión (azul) se puede completar. En el caso de esta configuración híbrida, cada canal de control esta relacionada con un único servo: : el cabeceo con el timón de profundidad, el alabeo con los alerones, la guiñada con el timón de dirección y el empuje con el acelerador.

  1. Cabeceo(u1): Actuator Output s2 (Elevator)
  2. Empuje (u2): Actuator Output s3 (Throttle)
  3. Alabeo (u3): Actuator Output s1 and s5 (Ailerons)
  4. Guiñada (u4): Actuator Output s4 (Rudder)

Como último paso, el sistema se debe equilibrar. Para ello se puede mover los servos a tres posiciones diferentes: ángulos de deflexión nula, mínima y máxima (estos ángulos se encuentran limitados físicamente). Estas posiciones se deben registrar y guardar en el software haciendo click en “Set” cuando el servo se encuentra en la posición deseada.

Actuator 1 trimming

La imagen superior muestra los ajustes para el timón de profundidad número 1:

  • Mínima deflexión: -0.34906 [rad]; 19.5%
  • Deflexión nula: 0.0[rad]; 53.9682%
  • Máxima deflexión: 0.34906 [rad]; 79.5%

Los servos solo se pueden mover desde Veronte Pipe cuando el sistema está en la fase inicial. Al ajustar los servos, si la posición deseada está fuera del rango (zona roja), es posible hacer clic en “Allow command out of limits” para mover completamente el servo y encontrar la posición correcta.

Este procedimiento también se puede realizar mediante el asistente (“Wizard”). Esta herramienta permite cambiar los límites de los actuadores fácilmente y encontrar el rango de funcionamiento correcto.

Asistente

Para realizar una comprobación final, es posible seleccionar un canal de control y probar el funcionamiento de los diferentes controles: cabeceo, alabeo, guiñada o empuje.

 

La imagen inferior muestra una prueba del control de cabeceo. Moviendo el control U1, las superficies de control cambian de posición con respecto al sistema de referencia: una valor positivo se corresponde un movimiento del morro hacia abajo y valor negativo con un movimiento hacia arriba.

 

Prueba Cabeceo