COMPATIBILIDAD

 

emisora-futaba-standard

Veronte es compatible con el estándar Pulse Position Modulation (PPM).

Se recomienda radios Futaba con entre 8 y 12 canales.

 

CONFIGURACIÓN VERONTE TIERRA

Para conectar el joystick al sistema, es necesario un conector Micro-D CS como se muestra en la siguiente imagen, este conector cuenta además con un conector estéreo de 3. 5 mm. El conector del joystick se debe conectar al jack (Ver circulo rojo).

 

futaba-trainer-port

 Concetor Micro-D CS

La única acción requerida para configurar el joystick en Veronte Ground es establecer el conector con la función Stick (PPM). Para realizar esto, seleccione Veronte Ground y luego vaya al panel Conexiones y configure la entrada digital 12 como se muestra a continuación.

 

stick configuration ground

Configuración Stick en Veronte Ground

Advertencia!! La señal de PPM debe permanecer en el rango de funcionamiento dado con un voltaje superior a 4V. Algunos joysticks pueden requerir un módulo de adaptación, pregunte al equipo de soporte sobre la compatibilidad de su joystick.

CONFIGURATION VERONTE AIRE

DEFINICIÓN DE MATRICES

En el autopiloto de aire se debe definir la matriz Raw channels to servo transformation matrix. Esta es la matriz YR (mirar sección 6.3.4 para más información) y permite enlazar el Joystick a los servos.

Raw channels to servos transformation matrix (YR)

La matriz YR contiene los mismo valores que la matriz SU, pero las columnas se encuentran desplazadas para enlazar los canales de control con las palancas del stick.

su-m400-stik

Matriz SU (Servos-Outputs)

En este ejemplo, el orden de los canales es Rolling (1), Pitching (2), Thrusting (3) and Yawing (4).

Haciendo clic en Offset after applying transformation to servos, se puede editar el vector Y0. El offset se puede calcular estableciendo el vector (valor del stick entre 0 – 1) con un determinado valor y el vector Y con la salida del servo correspondiente.

Y=YR*R+Y0

Por ejemplo, considerando la posición neutra del stick (0.5), si todas las componentes del vector se establecen en este valor y el vector con la posición neutra de cada servo, la solución del vector será: Y0=Yn-YR*Rn.

El resultado se debe introducir en el vector offset como se muestra en la siguiente imagen (para más información consulte la sección 6.3.4).

stick-config-air-offset

Vector offset (Y0)

ESTABLECER EL MODO ARCADE

Para configurar el modo Arcade (Asistido), abra el panel en Control/Phases/Arcade en la fase seleccionada. En este panel se pueden definir las ganancias para cada lazo de control.

Panel Arcade 

Considerando que el valor del stick puede alcanzar valores entre 0 y 1, las ganancias se aplican al stick antes de entrar al controlador, por lo que se cubre el rango completo de la variable del controlador.

La opción DBand (Dead Band), crea zonas donde el movimiento del stick no envía al sistema, esta opción se emplea debido al ruido presente en la posición del stick. Por lo que, si el piloto tiene el stick en la posición neutra, el valor actual será uno distinto a 0, por ejemplo 0.001. Si la opción se establece en +-0.01, el valor no se enviará, evitando cualquier posible error.

Finalmente, cuando la opción Integral se encuentra marcada, la variable incrementará continuamente su valor cuando el joystick se encuentre accionado. Por lo contrario, si se encuentra desmarcada la variable de control se reiniciará al soltar el joystick.

ESTABLECER LA POSICIÓN NEUTRAL DEL STICK (Arcade Trim)

La opción Arcade Trim se emplea para establecer como 0 una posición del stick. El valor obtenido anteriormente de U, no es el que entra en el algoritmo de navegación, es la diferencia entre la entrada y otro vector U0. Este es el vector de arcade trim. Por lo que cuando los sticks se calibran en una cierta posición, el movimiento desde ese punto, será el valor de R que generará U.

Los valores del vector U0 se pueden escribir manualmente en el campo correspondiente o mediante una automatización (recomendado).

1. Para crear la automatización, vaya al panel Automation. Haga click en New Automation y seleccione el evento (botón) y la acción (Arcade Trim), además el usuario debe marcar las opciones Update Save. Finalmente haga clic en Guardar para escribir la automatización en Veronte.

fig.091-set-stick-neutral-position-01

Posición neutral Stick– 01

2. Conecte el stick a Veronte GND y coloque todos los canales en su posición neutra.

fig.092-set-stick-neutral-position-02

Posición neutral Stick– 02

3. Haga clic en el botón creado, espere unos segundos (5 [s] es suficiente) y devuelva los sticks a su posición por defecto. Los nuevos puntos neutros se habrán almacenado en le sistema, en el panel Arcade Trim.

fig.093-set-stick-neutral-position-03

Posición neutral Stick– 03

Si se realiza de nuevo este proceso, el usuario debe reiniciar el programa para conocer los nuevos valores.

TEST DE STICK

Para comprobar el correcto funcionamiento del stick, se puede mostrar en el espacio de trabajo la variable stick input r# (donde # indica el número de canal), y mover los controles para observar el comportamiento de la entrda. Los valores del stick deben estar entre [0,1], estando el valor central sobre 0.5.

 

stick-test

Ejemplo de la entrada del stick

Atención!! Comprobar siempre que se cuentan con las medidas de seguridad suficientes antes de iniciar el Test.

El vector R es la variable de entrada del sistema. Para comprobar la respuesta del sistema, es necesario mostrar las siguientes variables: Desired Roll, Pitch, Yaw y la velocidad GS Down (Multicópteros) o IAS (Aeronaves). El comportamiento de las salidas dependerá de la aeronave (número de superficies de control y tipo, plataforma etc.) y el tipo de control configurado.

Ejemplo de las variables de salida – Arcade