Las automatizaciones son un mecanismo empleado para realizar una acción cuando ocurre un evento (usando los operadores lógicos booleanos AND, OR y NOT ). Las acciones a realizar pueden ser cambiar la fase, tomar una fotografía, dejar caer una carga útil, etc. En esta sección, se detallarán los siguientes tipos de automatizaciones:

  • Botones Panel Veronte
  • Cambios de Fase
  • Failsafe (Perdida conexión, batería baja, GoHome point)
  • Otros

Botones Panel Veronte

Botón Cambio de Fase

Las primeras automatizaciones que se crearán son aquellas relacionadas con los botones del Panel de Veronte. Cuando el usuario hace click en uno de ellos, la fase actual es reemplazada por la fase indicada en la etiqueta del botón. La siguiente imagen muestra la configuración del botón de automatización de la fase Standby.

stb-phase1

Botón automatización Standby

Normalmente, se agrega una condición de seguridad a la automatización, que consiste, por ejemplo, en dejar que el sistema cambie fase solo si se encuentra en una determinada lista de fases. Para eso, es suficiente para crear una condición “AND”. En este caso, la lista de posibles fases se muestra en la siguiente figura:

stb-phase2

Lista de Fases

stb-phase3

Acción Standby

En la figura anterior, la automatización cambia la fase actual a la fase de Standby cuando se hace clic en el botón correspondiente en el Panel Veronte . Este proceso generalmente es el mismo para todas las otras fases.

Botón Genérico

Existen otros tipos de botones que se pueden crear en el Panel de Veronte. En esta sección se describirá el botón Hover que permite un vuelo a punto fijo (solo para los multicópteros, los aviones pueden hacer una espera en su lugar) por encima del punto definido en el mapa cuando se hace click en el botón correspondiente. La siguiente ilustración muestra la configuración de esta automatización.

hvr-button1

Selección Icono Botón

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Lista de Fases

hvr-button3

Definición Botón Hover

Cambio de Fases

Despegue a Ascenso

El cambio de despegue a ascenso ocurre cuando la velocidad IAS de la aeronave es mayor a 8 m/s. La condición establecida es que la aeronave se encuentra en la fase Despegue. La acción es el cambio a la fase de ascenso.

tko_cmb

Takeoff to climb automation

Ascenso a Crucero

Este tipo de cambio de fase se realiza normalmente cuando se alcanza una cierta altura. La acción implica el cambio a la fase de “Crucero” donde la aeronave empezará a seguir la ruta previamente determinada por el usuario. Como condición de seguridad, el cambio solamente ocurre cuando la velocidad IAS es mayor a 6 m/s.

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Definición Ascenso a Crucero

La altura AGL para el cambio de fase es 90 metros. Tanto la velocidad como la altura se definen mediante un evento del tipo “Variable”.

Aterrizaje a Flare

El cambio de fase de aterrizaje a flare se activa cuando la aeronave se encuentra encima de la pista de aterrizaje y cerca de tocar el suelo. Esto se implementa mediante tres eventos.

  • AGL: la aeronave se encuentra por debajo de cierta altura, en este caso, 8 meters.
  • Inside Polygon: Mentor se encuentra en un polígono definido en la cabecera de la pista.
  • Landing Phase: la aeronave se encuentra en la fase de aterrizaje.

lnd_flare

Cuando todos estos eventos se cumplen, la aeronave entra en la fase de Flare y aterriza.

Failsafe Automatizaciones (Radio, Batería, GPS)

Error de Radio

Cuando se pierde la conexión de radio entre Veronte Aire y la estación de tierra, la aeronave es forzada a cambiar a modo Auto y a la fase de aterrizaje.

radio_error

Failsafe – Pérdida Radio

Cuando la bandera que evalúa el error TX o RX (“TX Packet Error Rate (abordo)”) tiene un valor de 1 (se establece 0.8 por seguridad), y la aeronave se encuentra en una cierta fase ( ascenso y crucero), esta es forzada a aterrizar.

Batería Baja

Cuando la batería se encuentra por debajo de un cierto nivel (15.2 Voltios en este caso), y la aeronave se encuentra en las fases de ascenso o crucero, esta es forzada automáticamente a aterrizar.

power_low

 Failsafe – Batería Baja

Pérdida Señal GPS

Cuando la aeronave no recibe la señal GPS, el sistema adaptará automáticamente el algoritmo de navegación para evitar un posible accidente, mediante la obtención de la actitud de la aeronave a través del sistema de referencia AHRS. Además, el sistema debe cambiar la fase de vuelo a una fase donde el control se realiza en función de los ángulos de actitud característicos en lugar de las variables de posición (rumbo, trayectoria). Esta fase generalmente es una fase de “HOLD”, cuyo guiado consiste en mantener los ángulos de pitch, roll y la velocidad IAS en un cierto valor. Se caracteriza por contar con PIDs integrados por dos bloques para los ángulos y sus velocidades.

gps_down

El evento de esta automatización será la pérdida de señal GPS (tipo alarma), mientras que la acción es el cambio a la fase (Hold).

 

Go Home

El punto Home se define para tener la oportunidad de cambiar el comportamiento de la aeronave y forzarla a volver a dicho punto mediante la condición de vuelo seguro. Normalmente, esta condición es vuelo a punto fijo – Hover (multirotores) o Espera – Loiter (aeronaves) , ambas se pueden referenciar a un simple punto.

En primer lugar, este punto debe definirse en el mapa (pestaña Misión). Posteriormente se procede a la creación de la automatización.

gohome1

Punto GoHome en Mapa y Panel

En este caso, se deben establecer dos automatizaciones. La primera se nombra como GoHome Auto y se configura para que la aeronave cambio a modo Auto y a la fase de Crucero (la acción es “go to”, esta solo se puede realizar en el guiado de Crucero)

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GoHome a Auto/Crucero

La segunda automatización se nombra como GoHome y es una copia de la automatización GoHome Auto. La diferencia radica en que esta se ejecuta con un retardo (0.5 segundos en este caso), esto representa una condición de seguridad para evitar la acción “go to” antes del cambio  Auto-Crucero.

gohome2

Acción GoHome 

Fotogrametría

Durante las misiones de fotogrametría, se requiere que la plataforma realice una serie de fotos mientras sigue una trayectoria predefinida. En general, el proceso de dispara comienza desde un cierto punto en el mapa y se repite regularmente cada cierta distancia. Para crear esta automatización, se debe seguir el siguiente proceso:

Crear un “Marca de Evento” en el punto donde la misión tiene que comenzar.

event

Esta “Marca de Evento”  tiene que se enlazada con la activación de un evento.

event_automation

El evento es de tipo “Ruta” (1) y se activará cuando se alcance el punto (2) (la otra opción es cuando la aeronave está volando hacia este punto). Si el evento está vinculado a un Waypoint en lugar de a un punto de “Marca de Evento”, el punto se selecciona en el mapa con el botón (3). Finalmente, cuando se ha creado el evento en el menú de Automatizaciones, haga doble click sobre la marca del evento (4) para enlazarlo.

El último paso es crear las acciones que se realizarán cuando se realice el evento.

action_photo

Cuando se alcanza el punto, se inicia un temporizador que permite medir la distancia entre los diferentes puntos de disparo. La acción del temporizador toma los siguientes parámetros: 1 es el tipo de acción (Periódica), 2 es el número de identificación del temporizador, 3 indica la acción que se realizará en el objetivo (Ejecutar o Detener), 4 indica que el temporizador mide una distancia (la otra opción es el tiempo), y finalmente la última opción indica que la distancia medida es un valor fijo (25 metros en este caso).

El último paso en este proceso es la creación de una automatización para realizar las fotografías cuando se activa el evento Timer.

automation2

Seleccione en el menú el tipo de evento “Timer” y el número del creado previamente. Cuando se alcanza la distancia establecida, se activará la acción para tomar una fotografía.

automation3

El tipo de acción (1) es “Output”, utilizada para enviar una señal a través de un pin de salida de Veronte. En el menú desplegable (2) aparece el actuador conectado a la cámara (o el dispositivo controlado por esta automatización). Finalmente, (3) indica el valor de la señal PWM en cada instante.

 

Otros

Stick Auto

Esta automatización cambio el modo de control en función los comandos enviados por el radio control.

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Automatización Stick Auto 

En este caso, el canal que controla el modo de vuelo es el 8, por lo que el modo cambiará según este valor, cuando este es mayor a 0.75 . La automatización se define con un evento de tipo “Variable”. El proceso es el mismo en modo manual, pero cuando la variable r8 tiene un valor menor a 0.25.

Video Tutorial: https://www.youtube.com/watch?v=C3A6P1jgFV4&feature=youtu.be

 

Automatización Aterrizaje (multicópteros)

Si el usuario quiere que el multicóptero apague sus motores después de aterrizar (pasar a la fase de Standby), puede configurar una automatización para realizar esta acción.

Normalmente, se emplean las siguientes variables para controlar el aterrizaje automático:

  • Ground Speed Down
  • AGL (Above ground level altitude) – Altura sobre el nivel del suelo
  • Control de Empuje
  • Pase actual Aterrizaje

landing-auto

Configuración Aterrizaje automático

El valor de las variables debe elegirse en función del multicóptero (número de rotores, dimensiones, sensores de altitud, etc.), y se puede llevar a cabo un control integral para una desaceleración más rápida de las RPM y un mejor aterrizaje.