Información de Veronte

La primera parte de la pestaña Veronte muestra la identificación del autopiloto. Aquí se define el nombre de la configuración Vehicle Name y la dirección Address del autopiloto. Normalmente, el autopiloto de Aire tiene la dirección 1 y el Tierra 255. Cuando se va a controlar más de un Aire con una misma unidad Tierra, basta con cambiar la dirección de los Aires a 2, 3… La encriptación se puede activar desde este panel pulsando en el botón del escudo.

Por otro lado, la opción Part Number indica la distribución interna del autopiloto en cuanto a los sensores y placas empleadas: presion dinámica de 4 o 10 kPa, si tiene Ethernet, 3G, Vision… Es un parámetro que no puede ser modificado por el usuario.

veronte
Datos de Identificación del Autopiloto

Matriz SU/US

SU y US son matrices inversas que contienen la relación entre los actuadores y los canales de control. Esta relación debe ser introducida por el usuario para determinar que influencia tiene cada canal de control sobre cada actuador. En la matriz SU, los Canales de Control se encuentran en columnas y los Actuadores en las filas. Por ejemplo, en las matrices que aparecen en la siguiente imagen, los actuadores 1 y 2 controlan el Alabeo (“Rolling”), el 3 los Flaps, el 5 y el 6 el Cabeceo (“Pitching”) y así con el resto de elementos de la matriz.

su-matrixEjemplo de Matriz SU

us-matrixEjemplo de Matriz US

Por otro lado, la matriz US es la inversa de la SU y se emplea para obtener el valor de los canales de control a partir del valor de los actuadores.

El vector U contiene las salidas de los controles del sistema. Estos valores no son controles reales, sino variables ficticias que se usan en el algoritmo de control. Lo que en realidad se aplica en el sistema real es un movimiento de los servos (actuadores), los cuales están representados en el vector S. La relación entre ambos vectores determina las matrices SU y US.

Eltener una relación control/actuadores configurable, permite el control de cualquier tipo de vehículo, independientemente de cuales sean sus actuadores (propulsión, superficies de control…). Simplemente introduciendo en esta matriz los valores que mapean la salida del controlador con el movimiento de los servos, es posible realizar el control de cualquier plataforma.

Consideremos un ejemplo para clarificar lo que se ha comentado anteriormente. Imagine un avión sin cola, por lo que el control típico realizado con alerones y elevadores se hace ahora con una sola superficie: los elevones. Dentro del algoritmo de control, el programa funciona con deflexiones de elevador y alerón por separado, como en un avión convencional, pero estas salidas deben ser adaptadas a la configuración real de la plataforma, y aquí es donde se emplea la matriz SU.

Si la relación entre el movimiento de elevones, alerones y elevadores  es como se muestra en la siguiente expresión:

elevon_deflection

la matriz SU que genera las señales de los actuadores a partir de una serie de salidas del controlador es la presentada en la siguiente figura.

su_example

Además de la matriz SU, también es posible establecer en Veronte Pipe la matriz inversa, US. Esta no es tan importante como la anterior pero también tiene sus funciones. Normalmente, se emplea cuando hay una emisora conectada al sistema y se vuela en modo Arcade (asistido). Los movimientos de los sticks de la emsisora son valores del vector S, y en este caso, estos valores tienen que ser traducidos a comandos de control para poder usarlos en los algoritmos (ya que el controlador asiste el vuelo manual del piloto en el modo Arcade). Esta traducción es realizada por la matriz US. Para obtener más información sobre los comandos de stick y el uso de la matriz US visite la sección 6.3.4.

 

Posición del Autopiloto

Los ejes de la aeronave están definidos según la convención internacional de aviación. En cuanto a los ejes del autopiloto, estos se encuentran pintados sobre la caja tal como se define en la sección de Instalación del Hardware.

No es obligatorio instalar el autopiloto alineado con los ejes de la plataforma. Puede existir una rotación entre ambos sistemas, por ejemplo, el eje X de la caja puede estar apuntando hacia las alas (y no hacia el morro del avión), como se muestra en la siguiente figura.


orientation
Orientación de Veronte

orientation-advancedOrientación Avanzada de Veronte

Para indicar la posición de la unidad Veronte dentro de la plataforma, haga clic en alguno de los ejes (coloreados de verde, azul y rojo) y seleccione el valor correspondiente según la orientación del autopiloto.

El caso de una rotación no ortogonal también está cubierto en el sistema. La ventana Orientación Avanzada, muestra una matriz de rotación que puede ser modificada por el usuario.

La distancia del Veronte y la antena de GPS a el centro de masas de la plataforma también debe ser introducida. Esta distancia se indica en metros y siguiendo los ejes del avión.

distance-cg

 Localización de Veronte y Antena

Esta información se usa para tener en cuenta el momento producido por el peso del autopiloto y la antena de GPS.