La siguiente imagen muestra el menú de configuración para un altímetro, como puede ser un sensor LIDAR, Sonar, etc.

altimeter

Menú de Configuración – Altímetro

  • Sensor Type: los sensores LIDAR, SONAR… configurados en este menú se pueden emplear para medir la altitud de la aeronave o para detectar la distancia entre la aeronave y un objeto en tierra. Por lo tanto, los modos disponibles son: AGL para medir la altura y Distance para la detección de objetos.
  • Min time diff to allow preload: tiempo mínimo de precarga.
  • Distance of altimeter from G on X body axis (Body frame): parámetro que indica las distancia (medida a lo largo del eje X) desde el altímetro hasta el centro de gravedad de la plataforma. Esta información se emplea para tener en cuenta el peso del altímetro en el control de la aeronave.
  • Sensor variance: Esta medida esta relacionada con el error del sensor, expresada en metros cuadrados. Este valor indica el peso que tendrá la medida dentro del algoritmo que combina la información de los diversos sensores para la estimación de la altura. Por ejemplo, si el altímetro instalado es de tipo LIDAR, cuya precisión es bastante alta, el valor de la varianza del sensor debe reducirse. El valor de la varianza es fijo y depende de cada sensor. Comúnmente un LIDAR tiene un error de aproximadamente 0.5 metros, y por lo tanto la varianza será alrededor de 0.25. Por otro lado, en función de la aplicación que el usuario desee puede modificar este valor.
  • Input Variable: el usuario debe seleccionar la variable donde se guarda la información del sensor.
  • Max Tilt: normalmente el altímetro se instala en una posición fija, manteniendo una posición relativa constante con respecto a la plataforma. Tomando como ejemplo un LIDAR, este generalmente se monta en una dirección paralela al eje “Z” del cuerpo. Cuando la aeronave no se encuentra en el plano XY, es decir, tiene un ángulo de cabeceo o alabeo distinto de cero, el LIDAR no se encuentra perpendicular al suelo, por lo que la medida obtenida no es realista. La opción “Max Tilt” es una condición de seguridad que permite descartar las medidas obtenidas cuando el ángulo de inclinación excede un cierto valor.
  • Min and Max AGL: es el rango en el cual las medidas del sensor se procesan por Veronte Pipe.

La siguiente imagen muestra un diagrama donde aparecen los valores de altura máxima/mínima y el ángulo máximo de inclinación.

 

fig.070-payload-limits

Límites

Note: Para el LIDAR, la configuración se realiza en el menú de conexiones, ver sección 6.2.5.