Prueba de Mando

Este menú se usa para generar entradas del mando al sistema. Es una manera de comprobar como se comporta el sistema cuando entra un comando desde el mando en el autopiloto. Para cada canal el usuario estbalece un movimiento continuo formado por ejemplo por una onda sinusoidal o por un grupo de escalones. Hay una serie de parámetros a modificar para cada una de las señales.

Configuración de la Prueba de Mando

Los parámetros configurados pueden mostrarse en la “checklist” para probar el sistema antes de un cambio de fase. Para activar el movimiento automático haga clic en el botón del mando virtual que aparece en el “workspace”.

Precaución!!  Esta prueba se puede realizar para simular una entrada de mando y comprobar la reacción del sistema. Para probar la conexión del mando visite la sección 11.4 del manual. 

Mando

Configuración de los parámetros del mando para los modos de control manual y asistido.

Configuración del Mando

El movimiento que el piloto hace con las palancas del mando produce variaciones en un vector denominado R. Los valores que alcanzan las componentes de R están limitadas entre -0.5 y 0.5 (0 y 1 para el empuje).  Los movimientos del mando deben ser procesados para producir las señales de entrada que irán en el sistema de guiado (en el caso del modo asistido), o directamente a los servos (modo manual puro). El proceso empieza por “mapear” cada una de los valores de mando (vector R) a un vector llamado Y, el cual tiene el tamaño  del número de servos del sistema. Por ejemplo, consideremos un cuadricoptero. En ese caso, si el piloto quiere aplicar mas empuje a la plataforma, mueve una palanca hacia arriba, por lo que se está variando solo un valor del vector R. En realidad, este movimiento debe producir un incremento de la velocidad de rotación de los cuatro motores de la aeronave, por lo que en este caso el “mapeado” sería una variación de un componente de R (palanca del empuje) debe producir un incremento en la rotación de los cuatro motores, es decir, una componente de R afecta a cuatro componentes de Y. Si se sigue este proceso con el resto de canales de control (cabeceo, alabeo y guiñada), se generará una matriz, llamada en Pipe YR, la cual transforma las posiciones de las palancas del mando en movimientos del servo.

El proceso terminaría aquí si el modo de vuelo fuese manual, pero cuando se emplea el modo asistido, el objetivo es obtener entradas de control para el sistema de guiado por lo que se debe seguir procesando el vector Y. Las componentes de dicho vector se transformán en “movimientos reales de servo”  a través de la curva de cada actuador (visite la sección 6.3.2). Posteriormente, la matriz US transformará los movimientos de servo (S) en entradas de control para el sistema (U).

Para obtener los valores de la matriz YR, la matriz resultante de multiplicar YR por US debe ser la matriz identidad, por lo que al conocer la SU, la YR se deduce.

Los valores de la matriz YR indican la pendiente de la transformación entre los valores de R e Y (su relación), por lo que hay que introducir también un offset para obtener la expresión final. La ecuación que transforma comandos del stick en crudo (R) en valores para los actuadores (S) es : Y=YR*R+Y0.

  • YR= Transformación de canales en crudo a posición de servo.
  • R= Entradas del stick.
  • Y0=Offset aplicado tras la transformación a servo.

El offset se introduce para trimar las palancas del mando acorde a unos valores tolerables del servo (por ejemplo, se puede aplicar la anterior fórmula para hacer que la posición máxima de la palanca de gas, R=1, conlleve un valor de S de 30%). En caso de que el trimado se realice desde la emisora, el offset se calcula igualando R e Y al mismo valor y despejando en la ecuación anterior. Por ejemplo, considerando la posición neutral del mando (0.5), si todos los componentes de R e Y se igualan a este valor, la solución para el vector de offsets será: Y0=Yn-YR*Rn. El resultado sería el que se muestra en la figura anterior remarcado en azul.

ENMASCARAR SERVOS

La opción “Mask SErvos” se usa para seleccionar que servos “escucharán” los comando que provienen del mando. Si el servo está seleccionado (verde), significa que se moverá si está afectado por uno de los canales del mando (configurado en la YR). Por otro lado, si un servo no está seleccionado (está en gris), ignorará los comandos que vienen del mando (aunque en la matriz YR exista un “mapeo” hacia ese servo).

ENTRADAS DEL MANDO

Es posible determinar multiples entradas de mando, las cuales tendrán un nivel de prioridad según aparezcan en pantalla (de arriba a abajo).

UAV, MCU & Port se refieren a la unidad Veronte donde está conectado el mando (MCU=0 se refiere al mando conectado al Veronte Tierra y MCU=15 al mando virtual de Pipe), “time” es el tiempo sin recepción para cambiar al siguiente mando. “On” permite la recepción de datos desde ese mando y “overwrite” permite tener multiples entradas para diferentes canales.

Mando Virtual

Configuración de mandos virtuales en el sistema, selecciones una variable de entrada que contenga los comandos del mando y seleccione la unidad Veronte que se va a controlar.

Configuración del Mando Virtual

Trimado del Arcade

El trimado del arcade se usa para establecer como origen (cero) la posición actual de las palancas del stick. En el proceso detallado anteriormente para obtener las componentes de U a partir de los valores transmitidos por los movimientos de las palancas del mando (R), el valor final no es el que entra en el algoritmo de guiado, sino la diferencia de esa U con otro vector llamado Uo. Este último es el conocido como Arcade Trim. Por lo tanto, cuando el mando esta trimado en una cierta posición, el movimiento a partir de dicho punto será el valor de R que despues de la transformación generará las entradas de control.

Los valores del vector de trimado Uo se pueden introducir manualmente en los campos correspondientes de este menú, o se puede crear una automatización que lo haga de forma autónoma (recomendado).

Menú de Configuración del Trimado del Arcade.