Interfaz de Calibración

Interfaz para la calibración de los actuadores. En este panel es posible determinar la posición que tendrá el actuador según la señal de control (u) generada por el sistema. La conversión entre control y señal de actuador se realiza a través de una recta determinada con una serie de puntos introducidos por el usuario.

Las imágenes que se presentan en esta sección corresponden a un avión sin cola (ala volante), cuya disposición en cuanto a las superficies de control será usada como ejemplo para la configuración de las señales control/servo.

calibration-interface

Menú de Configuración de Actuadores

Los parámetros de cada uno de los servos se puede configurar de dos formas diferentes: directamente sobre el menú que se muestra en la figura anterior, o a través del “Wizard”. Esta ultima opción es la recomendada para una primera configuración, dejando la otra para ajustes avanzados.

Las opciones que aparecen numeradas en la imagen posterior serán detalladas a continuación:

  1. Servos: este menú contiene los servos de la plataforma. Al mover la barra se varía la posición del actuador (s), pero la señal solo tendrá efecto sobre el sistema si se marca la casilla que aparece al lado del numero del actuador (A). El movimiento manual de los servos desde este menú solo es posible cuando el sistema se encuentra en la fase Inicial (cuando no aparece ninguna fase en verde en el Panel de Veronte).
  2. Señales de Control: este menú contiene las variables que representan las señales de control generadas por el sistema. Continuando con el ejemplo de un ala volante (sin cola), los controles son cabeceo, empuje y alabeo, por lo que existen 3 canales de control. El “mapeo” de los controles a los actuadores se realiza en la matriz SU, la cual se configura en la pestaña Veronte dentro del Setup. Cuando se mueve la barra de uno de los canales de control, los servos enlazados a el a través de la SU también se mueven.
  3. Posición de Servo – PWM: este menú se emplea para establecer la transformación entre las señales de control y las señales de PWM, por ejemplo, una deflexión de 20 grados (0.349 radianes) del “elevon” derecho corresponde a un pulso del 81.5% que debe ser enviado al servo correspondiente. La transformación se expresa a través de una gráfica, en la cual el usuario puede crear tantos puntos como quiera para expresar la correspondencia Control(s) – PWM (%).
  4. Las demás opciones que aparecen en la pantalla se usan para limitar la aceleración de los servos, establecer el valor que tendrá el servo cuando se arranca el sistema y habilitar/des-habilitar el actuador seleccionado. Al habilitar un actuador se muestra la siguiente ventana en Pipe:

enable-servo

Habilitar Servo

El procedimiento a seguir cuando se habilita un servo es: colocar la barra en 50% y presionar el botón “Enable” (esto evita el problema de habilitar un servo cuando está en una posición extrema). Una vez que el servo se ha habilitado, se establecen sus valores mínimo y máximo.

Asistente de Configuración

El asistente de configuración se recomienda para la primera configuración del sistema, ya que se avanza paso por paso en los ajustes de los límites del servo y de su comportamiento. Esta calibración se debe realizar para definir la relación entre la señal de salida del autopiloto y la posición real del servo.

  • Límites:  Valor de los pulsos máximo y mínimo que establecen los límites mecánicos del actuador.

trim-limits

Asistente de Trimado – Límites

El autopiloto nunca comandará al actuador un pulso fuera de estos límites, con lo que se evitan fallos mecánicos en el avión.

  • Neutral:  Posición neutra de los actuadores y los canales de control. Esta posición se indica como una referencia en el sistema y permanecerá como posición por defecto en el arranque.

trim-neutral

 Asistente de Trimado – Posición Neutra

  • Select: Seleccione el servo a trimar. Los servos están ordenados dependiendo de cual es afectado por cada uno de los canales de control.

trim-select

Asistente de Trimado – Selección

Una vez que un servo estés trimado para un determinado canal de control, no se mostrará para ser trimado en otros canales.

  • Valor: Introduzca la posición máxima y mínima para la variable de control. Estos valores corresponden a las componentes de S, por ejemplo, una deflexión máxima de 20 grados corresponderá con un pulso del 75% y una mínima de -20 con el 25%. Estos límites no tienen porque ser los mismos que los límites mecánicos establecidos en la primera ventana del asistente.

trim-minmax

Asistente de Trimado – Valores Máximos y Mínimos