El modo de vuelo determina quien se encuentra al cargo de cada una de las señales de control. Existen 5 posibles modos de control, siendo posibles combinarlos para obtener un modo de vuelo totalmente personalizado.

mode-settings

Panel Edición de Modos

Las opciones disponibles son:

  • Automatic: la señal de control es totalmente controlada por el autopiloto.
  • RC: el control es totalmente manual. Los movimientos del stick implican directamente movimientos en los servos enlazados al canal de control correspondiente.
  • ARC: modo de control asistido, el autopiloto realiza correcciones sobre la radio controladora. Se puede considerar este modo como una combinación entre automático y manual. Los movimientos del stick son las señales de entrada en el sistema de control, por lo que el piloto determina el pitch, roll, IAS … deseado y el sistema de control se encarga que la plataforma siga las ordenes dadas.
  • Mix: en este modo es posible seleccionar cuando el piloto ejercerá el control. Por ejemplo, el cabeceo de una aeronave es comúnmente controlado con tres PIDs: ángulo de la trayectoria de vuelo, ángulo de cabeceo y velocidad angular de cabeceo. En el modo árcade, el piloto determina el ángulo de la trayectoria de vuelo, que se convierte en la señal de entrada de todo el sistema de control, mientras que en el modo Mix es posible seleccionar donde actuará el piloto, de esta manera el piloto podrá controlar el cabeceo ( segundo PID) o la velocidad angular ( tercer PID). El sistema de control considerará esta entrada como una perturbación, que buscará rechazar porque el objetivo final es que la salida se corresponda con la entrada del primer PID ( ángulo de trayectoria de vuelo deseado). El modo Mix puede ser empleado para realizar pequeñas correcciones cuando la aeronave se encuentra en vuelo, por ejemplo, cuando se quiere mover la aeronave ligeramente hacia una cierta dirección se puede actuar directamente sobre el PID de Roll. La siguiente imagen muestra como seleccionar el modo Mix y los parámetros a configurar: la variable a controlar ( Desired Pitch) y la ganancia aplicada a los comandos del stick ( en este caso una ganancia de 1 implica que el ángulo de cabeceo se puede encontrar entre -0.5 rad y 0.5 rad).

MIX Mode

  • Autotune: este modo se debe seleccionar cuando el usuario quiere encontrar las ganancias de control automáticamente.

Es común encontrar un modo automático donde el autopiloto controla toda la dinámica de vuelo. Igualmente, en el modo manual el radio control (RC) se encarga completamente de dirigir la aeronave. Para cambiar entre los diferentes modos, el usuario debe hacer click en las celdas que desee cambiar y el siguiente modo se establecerá.