Esa pestaña incluida en el menú de las fases se emplea para configurar las variables que podrán ser modificadas a tiempo real desde el panel de tele-comando. Considerando como ejemplo una fase de navegación estándar, lo parámetros que se pueden cambiar desde el panel de Veronte (Tele-comando) aparecen en la siguiente imagen.

tc-panelPanel TC

El número es el botón usado para añadir nuevos elementos al panel TC de una fase (por otro lado el botón “-” elimina dicho elemento). El número 2 indica la página del panel donde se está añadiendo el elemento actual. Veronte Pipe permite la configuración de más de una página para organizar las variables de una forma más accesible.

GANANCIAS DE LOS PID

Los parámetros que más se emplean en el panel de tele-comando son las ganancias de los controladores PID, ya que de está forma se permite al operador cambiar los controladores de forma sencilla durante los vuelos reales.

set-pidVariación de los parámetros del PID

La numeración de los bloques va desde el más interno (0) al más externo.

GUIADO DE CRUCERO

Cuando se está configurando una fase que contiene el guiado de tipo Crucero, el panel TC también contiene opciones para interactuar con el comportamiento del UAV:

  • Cambio de la variable deseada (entrada del PID):  Velocidad GPS, Velocidad respecto al aire, Altura sobre el terreno (AGL), Altura sobre el nivel del mar (MSL), Altura sobre el Elipsoide terrestre (WGS 84).
  • Route: Fly route (volar hacia un punto), Fly and loiter (volar a un punto y volar en circulos alrededor del mismo), Fly and hover (volar a un punto y mantenerse en el a cierta altura).

Al incluir una variable en el panel se deberán también establecer los valores máximo y mínimo entre los que cuales podrá moverse.

tc-panel-set

Variables del panel de telecomando

tc-panel-variables

Panel TC en la fase de “Waypoints” (Variables)

Las herramientas de ruta se pueden emplear cuando el usuario desea variar la ruta actual de la plataforma:

  • Fly route:  El vehículo sigue una nueva ruta hasta alcanzar el punto seleccionado sobre el mapa.
  • Fly and loiter: La plataforma (vehículo) creará una nueva ruta hasta el punto marcado y realizará un “loiter” alrededor del mismo. Para establecer el radio del circuito de espera, se mantiene el ratón pulsado sobre el centro del circuito y se arrastra para variar el radio (que aparecerá dibujado en pantalla).
  • Fly and hover: La plataforma (Multicóptero) seguirá una nueva ruta hasta el punto, y se mantendrá sobre él haciendo un “hover”.

tc-panel-set1

Herramientas de Cambio de Ruta (Panel TC)

tc-panel-routes

Panel de Telecomando durante la fase de Crucero.

fly-and-loiter

Ejemplo de Vuelo a Punto y Circuito de Espera