Ajustes del Modo Arcade

El modo Arcade podría ser considerado como un modo manual asistido por los controladores. En este caso el piloto no manda desde el stick una señal PWM a los servos, sino que envía la señal de entrada del sistema de control, por tanto, si se toma como ejemplo el canal de control del cabeceo de un avión, cuya entrada es el “Pitch deseado”, está variable sería la que se envía cuando se mueve la palanca correspondiente en la emisora.

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Configuración del Menú Arcade

Considerando que los movimientos de las palancas de la emisora generan variables que varían entre -0.5 y 0.5 (0 y 1 para el throttle), se debe aplicar una ganancia a este valor antes de que dicha variable entre en el controlador, de modo que se cubra todo el rango de dicha variable. La “DBand” crea una zona dentro de la cual, un movimiento de la palanca no genera un comando que se envía al autopiloto, es decir, los movimientos deben ser mayores que el valor de este parámetro para que sean recibidos por el autopiloto. Dicha opción se emplea para evitar que entre ruido de la palanca en el controlador, ya que en realidad una posición centrada de una palanca no será 0 sino 0.001 (por ejemplo). Con la “DBand” se evita que este 0.001 entre en el controlador.

Finalmente, cuando se activa la opción integral, la variable incrementa de forma continua al mantener la palanca fija en una posición. Si esta desactivada, la variable de control se restaura al soltar la palanca.