Los pines de salida producen una señal PWM o GPIO que se emplean en los diferentes servos de la plataforma.

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Configuración – Conexiones – Salidas

PWM

El autopiloto envía un pulso de cierto ancho que recibe un determinado servo, y según el ancho de dicho pulso, el servo se mueve a una posición u otra. Un pulso ancho corresponde a un movimiento mayor, y uno estrecho a un movimiento pequeño.

Los parámetros Min. y Max. son los anchos de pulso que harán que el servo vaya a su posición más alta y más baja. Como ejemplo, consideremos el servo del elevador de un avión. Un pulso de 0.9 ms enviado por Veronte corresponderá con la posición mas baja del rango del servo (-30 grado por ejemplo). Por otro lado, un pulso de 2.1 ms hará que el servo vaya a su posición más alta (por ejemplo 30 grados).

La opción duty cycle es una manera diferente de indicar el ancho del pulso. Con este modo de trabajo, el valor indicado ahora es un porcentaje que corresponde con la relación entre el ancho de pulso sobre el periodo total de la señal enviada. Por ejemplo, un duty cycle del 1oo% se corresponde con una señal de valor constante 1, mientras que un 0% implica una señal a valor 0 continuo. Entre estos dos extremos el ancho de pulso puede variar, de la forma mostrada en los siguientes ejemplos.

duty-cycleDuty Cycle

La opción Servo se utiliza para seleccionar el servo que se conectará al pin seleccionado del conector de Veronte.

Por último, la variable frecuencia determina el periodo de los pulso enviados por el autopiloto. Los PWM están instalados por parejas dentro del autopiloto, y es por eso que la frecuencia se indica por parejas, por ejemplo si se cambia la frecuencia en el PWM 1, también cambia la del PWM 7. La siguiente tabla muestra las parejas de PWM tal como están realizadas en el autopiloto.

PWM 1PWM 7
PWM 2PWM 8
PWM 3PWM 9
PWM 4PWM 10
PWM 5PWM 11
PWM 6PWM 12

GPIO

Un GPIO (Entrada/Salida de Propósito General) es un pin genérico que puede ser configurado como entrada o salida. Cuando se seleccione esta opción en un pin de salida, el valor enviado es diferente que en el caso del PWM. Ahora el pin admite 4 estados diferentes: ON (señal continua de valor 1), OFF (señal continua de valor 0), PULSE ON (pulse de valor 1 con un ancho determinado en segundos) y PULSE OFF (pulso de valor 0 con un ancho determinado en segundos). La configuración del pin de salida se hace con una acción de tipo “Output” en la sección de automatizaciones (visite la sección 6.6).

gpio

Como resumen, una señal PWM  consiste en una serie de pulsos que tienen un ancho determinado por un porcentaje o por el rango especificado mediante los parámetros Min y Max. Una señal GPIO es una señal de valor constante (0,1) o un único pulso de valor constante (1,0) y ancho especificado en segundos.